MR-J4-200B 模拟指令端子，仅光纤总线收发运动指令

硬件外形与安装规格

1. 外形尺寸：宽 90mm × 高 168mm × 深 195mm

2. 整机重量：1.7kg

3. 安装：控制柜垂直 DIN 导轨安装，IP20 防护

4. 使用环境：0~55℃，海拔≤1000m 无降容；1000~2000m 需降额运行，无凝露、腐蚀性气体

5. 认证：CE、UL/cUL、UKCA、RoHS

6. 绝缘：主回路与控制回路隔离，STO 安全回路绝缘耐压 AC500V 1min

三、电气功率参数

1. 主回路输入：单相 / 三相 AC200~240V（允许波动 AC170~264V）50/60Hz

2. 额定输出电流：11.0A，峰值 33.0A（短时 10s）

3. 控制回路 DC24V 供电：±10%，0.3A（含 STO 安全转矩切断回路）

4. 再生制动：内置 20W 标准电阻；频繁重载、垂直升降设备需外接大功率再生制动单元

5. 控制算法：正弦波 PWM 矢量电流控制，速度响应带宽2.5kHz

6. Tough Drive 瞬时断电保护，短时掉电维持运行、不丢失定位坐标

四、适配配套伺服电机（标配 22bit  / 增量编码器，4194304 脉冲 / 转）

• 低惯量：HG-KR202、HG-KR202B（带电磁刹车）

• 中惯量：HG-SR201、HG-SR202、HG-SR201B、HG-SR202B

五、机身接口定义（B 款总线专属布局，无脉冲口）

1. CN3 上下双 SSCNETⅢ/H 光纤接口（B 款核心标识）

   150Mbps 高速光纤通讯，通信周期可选 0.222/0.444/0.888ms；单段光纤最长 100m，整网 串联 64 轴；多轴同步误差＜1μs，抗电磁干扰 

2. CN2 DB9：电机编码器专用接口，传输 22bit 编码器信号

3. CN4 Mini-USB 调试口：电脑连接 MR Configurator2，参数读写、波形采集、故障日志存储

4. CN1 端子排：仅预留 IO 安全回路，包含 STO 安全切断、伺服使能、正负限位、报警输出；无脉冲输入、无 ±10V 模拟量指令端子

5. CNP1/CNP2 下方功率端子：L1/L2/L3 主电源、U/V/W 电机动力接线

六、核心功能特性

1. SSCNETⅢ/H 光纤总线多轴联动专属

   原生支持电子齿轮、电子凸轮、多轴直线 / 圆弧插补、飞剪同步、主轴跟随追踪，适合多轴联动 自动化设备

2. 多重振动抑制 Ⅱ：三段自适应滤波器，一键自动调谐消除机械末端抖动、象限凸起、传动间隙冲击

3. 22bit 超高分辨率编码器，低速运行平稳、运行噪音低，支持外部光栅尺全闭环扩展，机床级微米定位精度

4. STO 硬件安全转矩切断，符合 EN61800-5-2 SIL2 / PL d 工业安全标准

5. 内置驱动器记录仪，存储负载曲线、故障波形、过载记录，方便设备故障排查与预防性维护

6. 全套保护机制：过流、过压、过载、编码器断线、超速、过热、输出短路、总线通讯异常报警

7. EEPROM 参数存储，支持 10 万次写入，断电后量程、增益、滤波参数 保存

七、适配控制器与配套软件

• 上位控制器：仅适配 MELSEC-Q 系列光纤运动 CPU（Q172CPUN/Q172HCPU/Q172DCPU）

• ❌ 无脉冲 / 模拟指令接口，不支持 FX/Q/L/R 普通脉冲 PLC、模拟量给定控制

• 调试软件：MR Configurator2；多轴运动程序编写：MT Works2 / GX Works2/GX Works3