修正工作点：

·将机器人移动至需要记录的机器人维修工作点。

·将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键ModPos修正工作点。

·注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的*。

6、停止：

按S-Stop键停止测试，尽量避免机ABB器人直接放开使能器（ Enabling device ）。

安川伺服驱动器常见故障代码A.00数据错误不能接受数据或接受的数据异常A.02 参数破坏 用户常数的“和数校验”结果异常

A.04 用户常数设定错误 设定的“用户常数”超过设定范围A.10 电流过大 功率晶体管电流过大A.30 测出再生异常 再生处理回路异常A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出（Cn-1E）”的值A.40 测出主回路电压异常主回路异常A.51 速度过大 电机的回转速度超出检测电平A.71 超高负荷 大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒A.72 超低负荷 超过额定转矩连续运转A.80 编码器错误编码器一转的脉冲数异常A.81 编码器备份错误 编码器的三个电源（+5v,电池组内部电容器）都没电了A.82 编码器和数校验错误编码器内存的“和数校验”结果异常A.83 编码器电池组错误编码器的电池组电压异常A.84 编码器数据错误收受的数据异常A.85 编码器超速编码器通电源时，工业机器人维修，转速达400r/min以上A.A1 散热片过热 伺服单元的散热器过热A.b1 指令输入阅读错误 伺服单元的CPU不能检测指令输入A.C1 伺服失控；伺服电机（编码器）失控A.C2 测出编码器相位差 编码器的A,B,C三相输出的相位异常A.C3 编码器A相，B相断线编码器的A相，B相断线A.C4 编码器C相断线 编码器C相断线A.F1 电源线缺相 主电源有一相没连接A.F3 瞬时停电错误 在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生CPF00 数字操作器通讯错误-1通电5秒后，还不能和伺服单元通讯CPF01 数字操作器通讯错误-2 连续发生5次数据通讯不好