库卡机器人伺服电机抖动解决措施

一、原因分析：

　　1，为什么会抖？就是低速时候，阻力与驱动的不匹配，速度低了，临近‘动静之间’的时候，系统的阻力系数是变来变去的，不恒定，而低速时候，电机的力矩特性也不稳定，两者叠加，就难以处理，

　　2，低速，要求更高级的部件，比如导轨，比如电机，都需要性能更好的设备。抖动的原因可能是部件设备性能跟不上，因此，建议更换更高级更好的部件设备。

　　3，专业系统，都有专门实验室，针对不同速度，实验一个‘稳定值’，需要掌握这些数据才能知道那个系统为什么抖动了。

　　二、解决方案：

　　一般来说机器人1轴在水平伸展极限位置时启动停止时容易抖动。因为这时候机器人刚度低，转动惯量大，一阶共振频率低

　　可以从软件参数控制、伺服参数PID调节和振动抑制、机械刚度等方面整的，可以降低抖动。

库卡机器人伺服电机抖动解决措施

库卡机器人保养

保养内容 设备 周期 说明
检查 控制柜 6个月 后面详细叙述
清洁 控制柜   后面详细叙述
清洁 空气过滤器   后面详细叙述
更换 空气过滤器 4,000小时/ 24个月1 在维修手册中详细叙述
更换 电池 12,000小时/ 36个月1 在维修手册中详细叙述
更换 风扇 60个月 在维修手册中详细叙述
 
　　1)小时表示运行时间,而月份表示实际的日历时间
　　检查控制柜,S4CPlus
　　机器人维修，下面详细叙述如何检查
　　在维修控制柜或连接到控制柜上的其它单元之前,先注意以下几点断掉控制柜的所有供电电源
控制柜或连接到控制柜的其它单元内部很多元件都对静电很敏感,如果受静电影响,有可能损坏在操作时,请一定要带上一个接地的静电防护装置,如特殊的静电手套等.有的模块或元件装了静电保护扣,用来连接保护手套,请使用它
步骤 操作 说明
1 检查柜子里面,确定里面无杂质,如果发现杂质,请清除并检查柜子的衬垫和密封 更换密封不好了的密封层
2 检查柜子的密封结合处及电缆密封管的密封性,确保灰尘和杂质不会从这些地方吸入柜子里面 
3 检查插头及电缆连接的地方是否松动?电缆是否有破损? 
4 检查空气过滤器是否干净 后面有详细叙述
5 检查风扇是否正常工作 更换有故障的风扇
 
 

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