6ES5470-4UA12特别的为了应用到工业实时领域，本文进一步增强uClinux的实时性。 整个嵌入式工业以太网控制器具有以下特点: 控制器具有很高的灵活性。这是本文设计的以太网控制器的zui大特点。

由于6ES5470-4UA12微处理器采用Altera公司的NIOS，使得系统资源能够灵活调配，并且克服了采用其它处理器中存在的接口速率瓶颈的缺点，适应工业以太网实时数据的要求。 控制器具有很高的集成度。

由于6ES5470-4UA12具有丰富的接口资源，而uClinux裁减后体积非常小，而且具备以太网功能，这样可以很容易实现控制器的微型化、Internet化; 控制器具有很高的实时性。在设计硬件和软件时都充分考虑了系统的实时性。硬件设计中采用了高速的A/D（500khz）和多路D/A输出，使得关键信号能及时采样和输出，保证了“硬实时”;操作系统中加入了RTlinux模块，保证了“软实时”。

 5 6ES5470-4UA12实际应用 针对某企业生产现场需要，将该型控制器应用到基于以太网的控制系统中。针对现场对网络可靠性参数的严格要求，在控制层网络改进传统以太网拓扑结构。采用环形网络拓扑，可以增加网络的可靠性。 而解决网络的实时性问题则采用了控制区域（Control Domain）概念，将6ES5470-4UA12控制现场分区，减少各个控制区资源竞争的情况。而控制区域之间的是通过交换式以太网交换机来通信。 每个控制区域（Control Domain）包含以太网交换机和嵌入式的工业以太网控制器，以及一些变送器和执行机构。如图2所示。该系统具有如下特点: 

图2 6ES5470-4UA12设备层网络结构

Parker Compumotor Gemini Servo GV6K-H40R 

Parker Compumotor Servo Motor Assembly SM162AE-N10N

Parker Compumotor SX6-Drive Indexer Servo Controller

Parker Gemini Compumotor GV6 Servo Drive with PROFBUS
 

Parker Compumotor S6-DRIVE, S83-135 SERVO DRIVE 

Parker Daedal Compumotor 6X9 linear Stage Table &Driver

Parker compumotor 2100-2 indexer 21002 Y-Axis

Parker/Compumot​or 2100-2-P indexer servo drive 21002P

Parker S106-178 Compumotor Driver

PARKER COMPUMOTOR APEX 40

PARKER COMPUMOTOR ZETA6104 SERVO DRIVE INDEXER 4AMP 

Parker Compumotor & 90° Gearhead 100:1 SM231AE-N10N

Parker Brushless Compumotor Motor Servo Z/ZX 930

Compumotor Parker Digiplan Servo drive BLH75B

Parker Brushless Compumotor SERVO MOTOR 635 _ 3000 RPM

PARKER COMPUMOTOR CPHX-DRIVE 

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