简介

Introduction

具有以下的功能：

1、履带式行走机构，具有优秀的越障能力。当陷入泥潭或被卡住时自动恢复运动。 

2、机器人平台以及各子系统具有防水特性，满足在坑道及复杂环境工作的要求。

3、机器人具有网络通讯功能，用户可以远程监控机器人工作。

4、机器人支持视频单向传输、语音双向传输，实现对井下环境的监视以及与被困人员的交互。

5、机器人具有各种功能传感器，以实现井下环境参数、人员生命状况的探测和监视。

随着移动机器人技术的发展，救援机器人成为灾害辅助救援的有效工具，引起了*的广泛关注。本文主要对履带式救援机器人的触地特性和转向过程进行研究，并结合具体实例做了仿真计算，为履带式救援机器人的设计提供参考。　　首先，本文系统地分析了救援机器人在水平路面上行驶时履带的触地特性以及转向过程。应用车辆底盘理论建立了考虑滑转滑移、重心偏移、履带宽度以及离心力等条件下机器人转向过程的运动学模型。应用Matlab进行数值仿真，研究了机器人的结构参数和运动参数对转向过程的影响。　　其次，分析了救援机器人在倾斜坡道上行驶时履带的..