详细介绍

HT-IMU-500

高精度MEMS IMU,陀螺零偏稳定性0.1°/h ～3°/h（10s平滑）；0.02°/h～0.5°/h（Allan方差）。

产品特点

u 高精度、小体积、长期稳定性。

u 全温温度补偿。

u 用户通过串口指令可再次设定排除地球自转因素的陀螺零位。

u 承受冲击震动能力强。

产品描述

HT-IMU是一款小体积、高精度的MEMS惯性测量单元，内部集成了三轴高精度MEMS陀螺仪、三轴高精度MEMS加速度计、产品出厂前进行全温温度补偿，保证其在复杂温度环境下具有稳定表现，产品广泛应用于智能搬运机器人（AGV）、自主式水下航行器（AUV）、工业设备、测量/地图、稳定平台、交通、无人驾驶航空器(UAV)、无人驾驶地面车辆（UGV）等。

主要指标

陀螺仪性能
参数	条件	指标	单位
测量范围		500 （可选2000）	°/s
零偏稳定性	10s 标准差 25℃ 1δ	3 （可选0.1）	°/h
零偏重复性	25℃ 1δ	5 （可选0.1）	°/h
全温零偏变化		10 （可选1）	°/h
标度因数非线性		<300（100可选）	ppm
标度因数重复性		100 （50可选）	ppm
随机游走		0.15（可选0.05）	°/ √h

加速度计性能
参数	条件	指标	单位
测量范围		±10、±20、±40	g
零偏稳定性	Allan Variance	30	ug
零偏重复性	25℃ 1δ	2	mg
全温零偏变化		10	mg
标度因数非线性		300	ppm
噪音密度		80	μg/√Hz
振动整流误差		<0.1	g

接口特性
数据更新率	600Hz、1200Hz、2000Hz
启动时间	<300ms
数据接口	RS422
波特率	921.6Kbps

物理特性
工作温度	-40℃-+80℃
存储温度	-50℃-+85℃
尺寸	38.644.821.5mm
重量	75g

输出数据格式

RS422 Protocol：Baud=921.6K, no parity, data=8 bits, stop=1;
Byte offset	Name	description	Size[bit]
0	header	0xC0C0	16
2	Angle rate	float (deg/s)	32
6	Angle rate	float (deg/s)	32
10	Angle rate	float (deg/s)	32
14	Acceleration	float (g)	32
18	Acceleration	float (g)	32
22	Acceleration	float (g)	32
26	Temperature / BIT	Integer LSB 0.01	16
28	Packet counter	uint8	8
29	BIT_Status	uint8	8
30	CRC16	CRC-CCITT: Bytes 2-29	16

接线定义

No.	名称	I/O	描述
1	TX-	O	Line Tx- RS422 Level
2	RX-	I	Line Rx- RS422 Level
9	Tx+	O	Line Tx- RS422 Level
10	Rx+	I	Line Rx+ RS422 Level
8	VSUP	I	Power supply
15	GND		Power ground
3,4,5,6			Factory use. No access to any level
7,11,12, 13,14			NC

HT-IMU系列主要技术参数

序号	参数	HT-IMU -100	HT-IMU -400	HT-IMU -500	HT-IMU -2000	HT-IMU -4000	HT-IMU -8000	单位
1	量程	100	400	500	2000	4000	8000	deg/s
2	零偏稳定性	＜0.02	＜0.3	＜0.3	＜1	＜2	＜5	deg/hr
3	零偏重复性 (1σ )	＜0.1	＜1	＜1	＜3	＜5	＜5	deg/hr
4	角随机游走	＜0.005	＜0.125	＜0.15	＜0.3	＜0.5	＜0.8	°/ √h
5	标度因子重复性 (1σ )	＜50	＜100	＜50	＜10	＜10	＜10	ppm
6	带宽 (-3dB)）	100	300	250	200	200	200	Hz

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