1.系统设计背景

传统住宅小区配电室的巡检监控都是通过小区电工人工巡检抄表记录，人的主观意识占比严重，且小区物业由于人员配比，经常是一个人去配电房巡检记录，一旦有特殊情况，处理不及时。人工巡检耗时长、效率低、频率低。

住宅小区配电室的巡检要求
（1）运行中的高压电气设备的绝缘部分应视为带电体，不可直接触摸。停电的电气设备在未采取安全措施前，应视为带电设备。
（2）各种仪表、信号装置指示是否正常；高压开关运行是否正常。
（3）高压开关各部接点，有无过热，烧伤，熔接等异常现象；导体（线）有无断股、裂纹、损伤、熔断器接触是否良好。
（4）断路器外壳或套管是否有污垢或受潮，温度是否过高。上下隔离分合是否到位。
（5）各种设备的瓷件是否清洁。有无裂纹、损坏、放电痕迹等异常现象。
（6）照明设备和防火设施是否完好。
（7）建筑物、门窗等有无损坏；有无渗漏水现象。
（8）各种警示标志是否齐全、清晰。
（9）接地装置连结是否良好，有无锈蚀、损坏等现象。
（10）配电室内卫生整洁。

电科恒钛智能巡检机器人，在电力监控领域已有多年成功经验，现对于民用的住宅小区配电室专门有配合的智能巡检监控的轨道机器人，协助住宅小区管理部门对配电室的智能化监控巡检，实现精准查看实时记录，实现配电室的智能化管理。

室内复杂环境下 配电间轨道巡检机器人系统通过搭载视频设备和传感器，沿轨道对电力设备进行巡检，能够实现变电站室内设备自主智能巡检和监控，也可以人工操作，获取需要检测设备的重要信息。本系统大大提高了巡检的范围，提高了巡检的效率和智能化水平。

2.配电间轨道巡检机器人系统简介

配电间轨道巡检机器人由集成系统（后台及外围设备）及智能轨道摄像机组成，而变电站轨道巡检机器人主要由控制中心、水平直线运动机构、垂直升降机构、轨道总成、和前端探测机构等五大部分组成。

电力巡检机器人可搭载各种传感设备，如局放监测、温湿度传感器、红外热成像、气体检测、监控球机等多种前端设备。预先设置多个监测点，从多个角度对全站设备进行整体性扫描式温度局放采集。系统能够对变器、互感器等设备本体以及各开关触头、母线连接头等的温度进行检测。并采用系统分析，温差对比、历史趋势分析等手段，对设备各项数据进行智能分析和诊断，实现对设备热缺陷的判别和自动报警。

巡检机器人系统能代替人工进行对设备开关、CT、PT等设备压力，霹雷器泄露电流、油位等表计数据的自动读取。机器人通过拍照并获取表计模式识别数据后，系统会自动将每个点位的数据保存记录，运维人员可查询或导出系统生成的报表，通过对比每次巡检数据的变化，预防严重缺陷。

3.轨道式智能巡检机器人系统组成

4.巡检功能

4.1.设备巡视

人工巡检分全面巡视、理性巡视、特殊巡视、熄灯夜巡及风险管控巡视。设备经过检修、改造或者长期停运后重新投入系统运行后；重要设备缺陷需要跟踪时；设备发生过负荷或者负荷剧增，超温、发热、系统冲击、跳闸等异常情况时，电网供电可靠性下降或者存在发生较大电网事故风险时段。机器人代替人工进行全面巡视。

4.2.环境监测

智能巡检机器人，可搭载各种传感设备，如局放监测、温湿度传感器、红外热成像、气体检测、烟感等多种前端设备。预先设置多个监测点，从多个角度对设备进行整体性扫描式温湿度进行监测。并采用系统分析，温差对比、历史趋势分析等手段，对工厂环境进行实时监测，

4.3.视频监控功能

视频成像系统包含高清可见光相机、高精度云台。

云台为高速高精度云台，可迅速找到目标位置，定位精度高，能准确捕捉预置位置的图像信息。

4.4.红外测温检测

智能巡检系统可实现红外视频图像采集功能，控制云台自由转动，拍摄配电机房内各种设备红外热成像，并将采集到的信息经局域网实时传输到主控室，自动巡检过程中，自动发现温度超限节点和区域，依照DLT664规范对站内设备进行温度检测，对电流、电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并预警。并保存拍照的时间、地点、图片信息，在主控室的工作人员便可根据图像判断出区域内的各种设备是否安全。

图 4-1红外测温示意图

4.5.仪表检测读数图像识别

智能巡检机器人可实现可见光视频图像采集功能，机器人可自动移动到位置，控制云台自由转动，拍摄区域内各种表计设备照片，并将采集到的信息经无线局域网实时传输到主控室，系统自动根据图像信息，识别表计读数，并记录在数据库，当发现表计数据冲超过预设的报警值时，进行声光报警。

图4-2 智能巡检机器人可识别范围

4.6.局放检测

开关柜局部放电的检测采用瞬态地电波（TEV）检测法，瞬态地电波（TEV）传感器实时监测开关柜局放信号的主要特征量，包括局放脉冲次数、脉冲幅值，通过对不同缺陷模型下的时域相位、脉冲数和测量阀值之间关系的研究，结合超高频传感器和脉冲电流传感器，排除场干扰信号，对开关柜绝缘故障情况进行报警。

4.7.信息预警与智能报警

系统具备预警功能，可完成历史数据统计与趋势分析，能够提前预测巡检区域可能出现的设备故障和运行环境缺陷，并及时发出预警信息通知后台管理人员。

Ø    设备高温报警

Ø    仪表读数超范围报警

Ø    空气质量进入警戒值

Ø    检测有粉尘超标报警