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面议CAN2.0B 协议说明书(4.0版)
★在使用编码器前,请完整阅读下面的说明,正确使用!
机械参数 | 电气参数 | ||
蕞大转速 | 6000转/分 | 工作电压 | 10-30Vdc (5Vdc可定制) |
主轴负载 | 轴向40N,径向100N | 消耗电流 | < 50mA (24Vdc)空载 |
抗冲击 | 1000m/s²(6ms),等于100g | 输出信号 | CAN 2.0B协议 |
抗振动 | 200m/s²(10-2000Hz),等于20g | 线性分辨率 | 1/4096FSFS |
允许轴向窜动 | ±1.5mm | IP等级 | IP65或IP68 |
允许径向跳动 | ±0.2mm | 重复定位精度 | 小于2Bit |
外形结构 | 60mm外径,实心轴,盲孔轴 | 工作温度 | -40℃~85℃ |
连接形式 | 8芯屏蔽电缆或航空插头 | 储存温度 | -40℃~85℃ |
接线图:
功能 | Vcc | GND | CAN H | CAN L | 置位 | 设置线 | 屏蔽 |
颜色 | 棕色 | 白色 | 绿色 | 黄色 | 灰色 | 蓝色 | 粗红色 |
注:1、置位线(灰色)的使用
当置位线(灰色)触碰Vcc大于1秒钟,编码器的当前数据即变为置位值(零点)
出厂参数:
地址 | 波特率 | 工作模式 | 帧格式 | 方向 | 分辨率 | 置位值 | 传输周期 |
182 | 125K | 异步模式 | 扩展帧 | 顺时针 | 4096 | 1 | 16ms |
尺寸图:
编码器参数设置:修改参数时设置线必须接高电平。波特率固定250K.
1、修改节点号报文如下:编码器默认节点号为16#182,则发送ID为182
ID DATA
182 22 00 30 00 82 01 00 00
编码器回:
ID DATA
182 23 00 30 00 82 01 00 00
设置数值为16#10,则修改后编码器的节点号为16#10,新节点号修改后马上生效。
2、修改波特率报文如下:编码器默认波特率为125K,
ID DATA
182 22 01 30 00 04 00 00 00
编码器回:
ID DATA
182 23 01 30 00 04 00 00 00
08 | 10K | 03 | 250K |
07 | 20K | 02 | 500K |
06 | 50K | 01 | 800K |
05 | 100K | 00 | 1000K |
04 | 125K |
3、修改工作模式报文如下:编码器默认异步模式08
ID DATA
182 22 02 30 00 08 00 00 00
08 | 异步模式 |
09 | 同步模式 |
编码器回:ID DATA
182 23 02 30 00 08 00 00 00
4、修改输出帧模式报文如下:编码器默认标准帧
ID DATA
182 22 03 30 00 00 00 00 00
00 | 标准帧 |
04 | 扩展帧 |
编码器回:ID DATA
182 23 03 30 00 00 00 00 00
修改方向报文如下:编码器默认顺时针数据增加
ID DATA
182 22 00 60 00 04 00 00 00
04 | 顺时针 |
05 | 逆时针 |
编码器回:ID DATA
182 23 00 60 00 04 00 00 00
5、修改编码器单圈分辨率报文如下:编码器默认分辨率4096
ID DATA
182 22 01 60 00 00 01 00 00
编码器回:ID DATA
182 23 01 60 00 00 01 00 00
6、修改编码器置位值报文如下:编码器默认编码器置位值1
ID DATA
182 22 03 60 00 01 00 00 00
编码器回:ID DATA
182 23 03 60 00 01 00 00 00
7、修改编码器传输周期报文如下:编码器默认编码器传输周期16ms
ID DATA
182 22 17 10 00 10 00 00 00
编码器回:ID DATA
182 23 17 10 00 10 00 00 00
8、编码器置位报文如下:
ID DATA
182 22 06 00 00 00 00 00 00
编码器回:ID DATA
182 23 06 00 00 00 00 00 00
9、编码器读取参数报文如下:ID固定是601
ID DATA
601 22 18 20 00 00 00 00 00
编码器回:ID DATA
182 00 02 00 00 00 10 00 00
地址 + 分辨率4个字节 + 置位值4个字节
182 04 05 08 00 32 00 00 00
地址 + 波特率 + 方向 + 主/被动模式 + 帧格式 + 输出时间
发送成功 | 601 | DATA | STANDARD | 8 | 22 18 20 00 00 00 00 00 | 16 |
接收 | 182 | DATA | STANDARD | 8 | 00 02 00 00 00 10 00 00 | 16 |
接收 | 182 | DATA | STANDARD | 8 | 04 05 08 00 32 00 00 00 | 16 |
10、编码器读数据报文如下:
ID DATA
182 22 00 00 00 00 00 00 00
通讯的注意事项:
1. 通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高,传输距离越近、但也越稳定,反之亦然。
2. 在外部电磁干扰强时,外部置位线在对编码器置位需接高电平,但置位结束后建议强制接低电平,
以防止编码器由于外部干扰而突然回零。
3. 在外部电磁干扰强时,使用双屏蔽电缆。
上海自横自动化科技有限公司技术部