ABB DCS PU516系列运动控制器是一种可以高速定位、双轴线性及圆弧插补等多功能可编程控制器，其特色是结合了基本指令、应用指令、运动指令及G代码指令等功能，让程序编写设计更多元化。我们都知道G代码的编程是数控系统中用于加工零件编程的语言，有了这些功能可以实现两轴直线或是圆弧插补，现在仅用PLC就可编写简单的零件加工程序，这也是应用了PM系列运动控制器的新型机床的一大特点！

ABB DCS PU516系列运动控制型PLC中为每个可控轴设定了一组特殊寄存器，通过对这些特殊寄存器的赋值来实现不同的控制功能，可通过读一些寄存器中的值来反应当前轴的状态。下面以主机的*个轴（X轴）为例说明，下以是X轴相关的特殊寄存器定义：

X轴的主要操作、控制和显示是由一台触摸屏来实现人机对话的，触摸屏与DVP-PM通过RS485协议进行通讯，而在PLC中编写的相关程序，对相应的寄存器位进行赋值，从而实现对机床X轴动作的控制。这样的控制方式比在外部用接线的方法来控制伺服单元是更加简便而可靠的方法。每个轴的运行方式都有点动、连续运行和电子手轮微调三种模式，以满足客户在加工过程中的操作需要。同时还在触摸屏上显示出当前轴的进给速度，以便让操作者遵照正确的加工工艺要求。

图5所示为X轴在触摸屏上的人机对话界面。

控制X轴运行的控制中主要程序部分如下：

图5

ABB DCS PU516控制X轴运行的控制中主要程序部分如图6所示。

图6

ABB DCS PU516在作为从站的第二台DVP-PM型PLC是对机床镗杆和滑枕这两个轴的控制程序，每个轴的运行控制程序都和X轴的程序相似，从站用的PLC和主站的型号是*相同的，因此从站中控制两个运动轴的特殊寄存器和主站中的特殊寄存器在本站中有着同样的地址。DVP-PM机型，在内部有规划一个特殊寄存器区块，可相对应于主站的控制寄存器，并利用此架构，自行规划从站欲受主站控制的数据传递，以达到主站与从站的数据交换及运动模式控制的功能。

DVP-PM主站使用FROM/TO指令下达命令数据于从站，从站的可擦写控制寄存器为CR#0~CR#199，对应从站内部规划的特殊寄存器区的D1500~D1699。数据传递关系如右图所示：

因此我们在作为主站和从站的PLC中分别编写如下程序，以实现主站与从站之间的数据传递。主站以*个轴传送指令为例：

这样即将主站中地址D100~D103的值传至从站的D1501~D1504中，在从站中*个轴的操作指令也将和主机中的一样，从M0开始，控制程序也和主机中*个轴的控制程序基本*。

本机床的电气控制配置中还有一个模拟量模块，用于主轴箱垂度补偿用。当滑枕伸出距离越大，主轴箱前方下垂的可能性越大，因此在主轴箱靠前方有一根钢丝绳对主轴箱施加一个拉力，以平衡其下垂的角度。这个拉力是由液压实现的，压力的大小由比例阀调节，比例阀则受模拟模块给出的4~20mA的电压控制。因此在程序中需要对此模块进行编程控制。

ABB DCS PU516型运动控制器还有一个特殊功能，可以用G代码和M代码来编写简单的加工程序，这也是这款PLC的特长所在。当然，G代码和M代码的应用也是要通过编程来实现的，由于客户的要求本机床中这一功能并未启用，但在将来此类型机床上*可以扩展此功能项！

3 结束语

通过TX6916电气设计方案上对DVP-PM运动控制器的运用让我们对PLC有了新的认识，台达PM系列运动控制器以其强大的控制功能实现了对机床进给轴的精确定位，甚至可以实现两轴直线或圆弧插补等数控的功能。可编程控制器、伺服驱动器、触摸屏等自动化工控产品的发展将推动机械制造行业的共同进步。

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