2711-K5A15/F人机界面的硬件设计 数据传输 

2711-K5A15/F的串行口可以作为标准pc的coml通信口或扩展为控制台串行口，用于键盘输入和显示终端输出或计算机之间的串行输入/输出口。 arm2210的uart0具有16字节接收和发送fifo；寄存器位置符合550工业标准；接收器fifo触发点可为1, 4, 8和14字节 ；内置波特率发生器 。 移动机器人的运动信息通过ti公司dsp控制器tms320f2812以及超声波传感器等传送至嵌入式微机pc104，再经过pc104作信息融合后，通过串口传给arm2210并由液晶屏显示。 

2711-K5A15/F液晶显示及菜单选择 东芝公司的液晶控制器t6963c具有*的硬件初始化设置功能，zui大驱动点阵液晶为单色640＊128（单屏），支持图形和文本单独显示和混合显示，并具有字符发生器，能满足对移动机器人人机界面的显示要求。图2为内置t6963c的240＊128点阵图形液晶模块原理图。 另外， arm2210系统中配备了i2c器件zlg7290以及16个按键。zlg7290提供了i2c串行接口和按键中断信号，方便与处理器连接；并且能驱动8位共阴数码管或64只独立的led和64个按键，8个功能键可检测任一键的连击次数。 本系统选用点像素为240＊128点、黄绿显示的stn液晶屏yl240128a作为人机界面显示屏；用arm2210系统16个按键中的s11、s12、s13作为输入部分，实现对人机界面的选择操作。 

2711-K5A15/F人机界面的软件设计 

移动机器人人机界面的关键是菜单操作，以及图形和数据的实时显示。gui是用于提高人机交互友好性、易操作性的计算机程序，它是建立在计算机图形学基础上的产物。人们不再需要死记硬背大量的命令，而是通过窗口、菜单方便地进行操作。由于嵌入式系统的资源有限，所以对gui 的要求是可裁剪的，高速度的。zlg/gui 是由周立功公司开发的，占用资源小、使用方便的嵌入式系统简易的图形用户界面软件。zlg/gui 提供了zui基本的画点、线、圆形、圆弧、椭圆形、矩形、正方形、填充等功能，较高级的接口功能有ascii 显示、汉字显示、图标显示、窗口、菜单等，支持单色、灰度、伪彩、真彩等图形显示设备。因此，利用zlg/gui软件包能够满足对移动机器人人机界面的设计要求。

图2 内置2711-K5A15/F的240＊128点阵液晶模块原理图

COOL MUSCLE MOTOR SET FOR 3 AXIS - LOT OF 3, MOTOR TYPE KH42 ( CM1-C-17)#3

COOL MUSCLE MOTOR SET FOR 3 AXIS - LOT OF 3, TYPE KH42 / CM1-C, CM-1A, CM1-1K #2

ORIENTAL MOTOR VEXTA PK5913AW 5PH STEPPING MOTOR

PARKER COMPUMOTOR S83-93-MO WITH SPUR GEAR

PARKER COMPUMOTOR S83-93 #

FESTO HE-D-MINI LFR-D-MINI WITH SDE1-D10-G2-R14-C-N1-M8 DIGTAL VACUUM GAGE

CENTRAL PRECISION LINEAR STAGE LS-949-S1 SIZE 90 X 90 RANGE 18mm

YASKAWA AC INVERTER CIMR-J7AA21P5 TESTED WORKING

MOTOR, SHAFT COUPLER SDW-100C SI.CO DIA. 45 & 50MM AL-ANODIZED NEW NOT IN BOX

JEOL APU [P+] PB BOARD SP00858-01

YASKAWA SERVOPACK DRIVER SGDA-01AP LOT OF 2 TESTED WORKING