2711-K6C8/C 移动机器人人机界面为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、运动速度和角度、障碍物信息等。通过arm2210的串口uart0接收中心处理器pc104的运动信息，利用东芝公司的液晶控制器t6963c驱动stn液晶屏2711-K6C8/C ，以及zlg/gui软件包提供的基本绘图和菜单操作函数设计了基于2711-K6C8/C 嵌入式系统arm2210开发板的移动机器人人机界面，并利用arm2210的i2c器件zlg7290提供的i2c接口功能和键盘中断信号实现菜单选择，具有很强的实用性。

 引言

2711-K6C8/C 嵌入式系统以其高性能、低功耗、低成本的优点，已经在很大程度上改变了人们的生活。如，mp3播放器、智能手机、数码相机产品等已经渗入人们生活的各个方面。随着液晶显示技术的不断进步，以及图形用户界面gui （graphical user interface）技术的广泛应用，人机界面也越来越友好。

它能为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、数据参数等。本文介绍了一种以嵌入式微处理器lpc2210为基础，应用zlg/gui软件包设计移动机器人人机界面的方法。 我们设计开发的智能移动机器人是一个以pc104嵌入式微机为中心处理器，2711-K6C8/C为运动控制器，超声波传感器作为避障的集合环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，主要包括运动系统、电子信息系统和传感系统。

它通过ccd摄像机和图像采集卡获得视频信息，并通过超声波传感器组测得前方障碍物距离实现避障。移动机器人的人机界面主要向用户展示移动机器人的运动信息，如当前的运动速度、与前方障碍物的距离以及行驶的轨迹。

图1 arm2210的系统框图

2711-K6C8/C 的基本组成 arm221o以philips公司arm7tdmi-s微控制器lpc2210为核心，以支持实时仿真和嵌入式跟踪的嵌入式系统。lpc2210的cpu频率zui大为60mhz，并且扩展了丰富的外围设备接口，使系统稳定性大大提高，开发也更简单。图1是2711-K6C8/C 的系统框图。 由于该系统包含了rs232转换电路，可通过uart0与上位机pc104进行数据传输，同时还包括东芝公司的点阵式液晶控制器t6963c，扩展了液晶接口，同时提供了led数码管显示和16个按键输入，因此开发人机界面非常方便。

UNIT MFC MASS FLOW CONTROLLER UFC-8160 GAS: NH3 500SCCM

UNIT MFC MASS FLOW CONTROLLER UFC-8160 GAS: Ar 300 SCCM

UNIT MFC MASS FLOW CONTROLLER UFC-8160 GAS: Ar 1SLM

UNIT UFC-8160 MFC MASS FLOW CONTROLLER GAS:Ar 500SCCM

SUPERIOR ELECTRIC SLO-SYN 2000 MOTOR DRIVE SS2000D6

FUTEC COM FC7016-0 BOARD

FANUC BMU 64-1 A87L-0001-0015 08F BOARD

MAGNETIC TECHNOLOGIES MAGTORK MTL 5-8

CHUO STAGE LS-647-R1,WORKING

CHUO SEIKI TS-I,WF.20X,1X0.03

ORIENTAL MOTOR SUPER VEXTA AC SERVO DRIVER B1747-0775AIP #2

ADLINK PCI-7432 BOARD #4 WORKING

NACHI UM803A UM803-10,UM080 BOARD

PANASONIC AC SERVO DRIVER MKDET1310P

PANASONIC AC SERVO MOTOR MSM022P1E

SONY CCD CAMERA XC-73 ,FUJI FUJINON HF35A-2 TV 1: 1.7/35

MITSUBISHI AC SERVO DRIVER MR-J3-10A TESTED WORKING

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