KPS-600/20-ESC传统的嵌入式系统设计大多采用单任务顺序机制，应用程序一个无限的大循环，所有的事件都按顺序执行，与时间相关性较强的事件靠定时中断来保证，由此带来系统的稳定性、实时性较差；尤其当系统功能较复杂，且对实时性要求较严格时，种单任务机制的弱点暴露无遗。

本文引入的KPS-600/20-ESC嵌入式操作系统μC／OS-II是一个多任务的实时内核，主要提供任务管理功能。在实时系统中的多个任务，必须决定这些任务的优先级顺序，任务调度算法需要动态为就绪任务的优先级排序。为了满足对实时性要求越来越高的需要，同时避免频繁改变就绪任务的优先级，在分析μC／OS-II源代码的基础上，对其调度算法进行改进。 　

KPS-600/20-ESC概述 　　

μC／OS-II是一个完整的，可移植、可固化、可裁剪的占先式实时多任务内核； 支持56个用户任务，支持信号量、、消息队列等常用的进程间通信机制；适用于各种微控制器和微处理器；所有代码用ANSI C语言编写，程序的可读性强，具有良好的可移植性，已被移植到多种处理器架构中，在某些实时性要求严格的领域中得到广泛应用。 　　

1．1 工作原理 　　KPS-600/20-ESC的核心工作原理是：近似地让zui高优先级的就绪任务处于陨行状态。首先初始化MCU，再进行操作系统初始化，主要完成任务控制块TCB初始化，TCB优先级表初始化，TCB链表初始化，事件控制块（ECB）链表初始化，空任务的创建等。然后，开始创建新任务，并可在新创建的任务中再创建其他新任务。zui后，诃用OSStart（）函数启动多任务调度。在多任务调度开始后，启动时钟节拍源开始计时，此节拍源给系统提供周期性的时钟中断信号，实现延时和超时确认。 　　

1．2 任务调度 　　

KPS-600/20-ESC操作系统在下面的情况下进行任务调度：中断（系统占用的时间片中断OSTimeTick（）、用户使用的中断）和调用API函数（用户主动调用）。一种是当时钟中断来临时，系统把当前正在执行的任务挂起，保护现场，进行中断处理，判断有无任务延时到期；若没有别的任务进入就绪态，则恢复现场继续执行原任务。另一种调度方式是任务级的调度，即调用API函数（由用户主动调用），足通过发软中断命令或依靠处理器在任务执行中调度。当没有任何任务进入就绪态时，就去执行空任务。

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