MDV60A030-5A3-4-0T随着嵌入式计算技术的发展, 嵌入式处理器和实时操作系统得到了广泛的应用。控制系统不仅对小型化、模块化、数据处理的实时性提出了进一步要求,并且往往还要求能实现远距离操控。以太网的远距离传输、高数据传输带宽等优点使其逐步进入传统的控制领域，而嵌入式系统以其本身体积小，功能多，高可靠性等优点，成为工控领域中的新热点。 　　

VxWorks是美国风河公司推出的一个实时操作系统，它以其良好的可靠性和的实时性被广泛地应用在通信、航空、航天等高精尖技术及实时性要求*的领域中，如卫星通讯、飞机导航等。MDV60A030-5A3-4-0T是德国控创公司推出的下一代嵌入式处理器模块，功能十分强大，它几乎集成了当今所有需要的应用接口，如USB、以太网、PCI、LPC等[1]。其优异的嵌入式特性表现在低功耗、小尺寸、无须外加散热装置、对各种架构CPU具有相当的开放性、便于性能升级等。 　　

光电跟踪控制系统是一种典型的嵌入式系统应用，针对其进行远程控制的研究具有较大意义。本文采用客户端、服务器模式，基于嵌入式X-BOARD<861>处理器和VxWorks实时操作系统,实现了远端主控计算机与DSP的实时通信与控制。

MDV60A030-5A3-4-0T控制系统构成 　　该远程控制系统是基于某光电跟踪控制平台，其系统结构如图1：

图1 远程控制系统结构

　　MDV60A030-5A3-4-0T在整个远程控制系统中，远端主控计算机上运行客户端程序，通过以太网进行DSP动态程序加载、系统运行状态监控、实时控制参数传递、报告网络连接情况等;在嵌入式子模块上运行服务器程序，负责远端主控计算机与DSP的实时数据交换;DSP采用TI公司的低功耗高速DSP TMS320C5416，工作频率可达到160MHZ。 为了保证整个系统工作的实时性，采用如下机制：DSP上运行实时控制算法，而嵌入式子模块和远端主控计算机只进行系统后台操控。 　　

快速反射镜是一种精密跟踪技术手段，它与大惯量机架结构的主轴系统共同构成复合轴跟踪系统，主要用于校正主轴系统的跟踪误差及风矩、地基、机架和大气等干扰引起的视轴抖动[5,6]。快速反射镜的位置信息通过采样电涡流传感器电压输出值获得，而快速反射镜的转动由音圈电机驱动。 　　

由以上论述我们可以看出，MDV60A030-5A3-4-0T嵌入式子模块设计是整个远程控制系统的关键，其硬件结构原理如图2：

图2 嵌入式子模块结构

　　MDV60A030-5A3-4-0T嵌入式处理器模块具有128Mbyte SDRAM,采用AMD Geode SC1200 CPU,该CPU基于X86架构，具有266Mhz主频，为系统的及时响应提供了有利保障。经过实测，由FPGA发起中断，到中断得到响应只需要大约750ns，并且在VxWorks操作系统系统下zui多能处理20KHz的中断。X-BOARD通过PCI 9054桥接芯片进行总线扩展，FPGA作为PCI 本地端。由于PCI总线与DSP接口速率的不*性，所有数据交换经由FPGA内部定义的双端口SRAM进行缓冲

Case 9030 Main Pump Repaired and Serviced 069

REXROTH PUMP MFG R902067193

AA6VM160HD1/63W​-VSD520B BENT AXIS MOTOR BOSCH REXROTH

AA6VM160EP2/63W​-VSD527DAH MOTOR MACHINERY

AA11VLO130DR/10​L-NSD62N00 BOSCH REXROTH

Daewoo Excavator pump for s/no 811- Repaired

Daewoo Excavator pump for S290LC-5 1 S300-5 s Repaired

Used MASSEY-FERGUSON 150 Tractors - 40 HP to 99 HP

Used MASSEY-FERGUSON 235 Tractors - 40 HP to 99 HP

AA6VM160HD1/63W​-VSD510B-E BENT AXIS MOTOR BOSCH REXROTH

AA6VM160HD2/63W​-VSD520B 83VGM BENT AXIS MTR REXROTH

A10VO140DFLR/31​R-PSD62NOOS1100 PUMP REXROTH