2.2 KOLLMORGEN DIGIFAS7202软件结构

　　SMP 软件的底层模块包含三个可升级的实时引擎：PLC 引擎、SMP 引擎和SMP 运动解析器， 三个引擎相互循环配合完成运动控制的运算。CPU 给予底层模块zui高优先级待遇。SMP 的上层模块则用于执行SMP 控制器， 如程序的加载、参数的设定、文件的管理和用户界面的运行。

利用Ardence RTX 对Windows 进行实时性扩展， SMP Real-Time DLL 中间链接层使上层模块的应用程序可实时调用和读取底层模块的运动引擎数据和系统状态信息［2］。

　　3 KOLLMORGEN DIGIFAS7202机器人硬件构成

　　机器人的硬件结构由四个部分组成： 工业计算机和触摸屏显示示教盒、FPA-200 RTEX 网络适配卡、松下A4N电机及伺服驱动器和机器人本体。

　　工业计算机是系统运行的硬件基础， 示教盒的应用软件界面直接面向对象操作。FPA-200 通过IPC 上的标准PCI 插槽与主机建立总线通信， 适配卡的工作电源同样由PCI 总线提供。FPA-200 上RX、TX 两个网络结构接口， 利用100Mbit /s 的以太网络将关节伺服驱动串联起来， 并以0.5~1ms 的周期速度对六个关节伺服驱动实行高速循环控制和可编程加减速控制［3］。系统通讯具有*的响应性和稳定性。

　　KOLLMORGEN DIGIFAS7202伺服电机直接安装在机器人关节上， 从机械内部走线。在机器人底部用标准航空插头与伺服驱动连接。A4N 伺服驱动上的X5 接口提供了丰富的I /O接点， 通过PLC 编程， 由X5 接口上的I /O 点完成对焊枪能设备的控制， 如图3 所示。

　　本系统采用的KOLLMORGEN DIGIFAS7202可实现8 轴插补联动控制。通过FPA-200 的VersioBus 光纤接口扩展KOLLMORGEN DIGIFAS7202 I /O 模块，zui多可增加到416 输入输出点。

PEPPERL + FUCHS K-System KFD2-UFC-1D

Omron PLC C200HE-CPU42-Z CPU42 ZE

SIEMENS SIMATIC S5-100U CPU 100, 6ES5 100-8MA02 + EPROM

EMECANIQUE TSX-AEZ-802 8 ANALOG INPUT MODULE

MITSUBISHI PLC A/D CONVERTER UNIT A1S68AD

Text display ESA VT 60

MSA TOXGARD II GAS MONITOR working spare parts

SATFIND 406 PRO CATEGORY 1 EPIRB

Allen Bradley MICROLOGIX 1000

HONEYWELL DC3001-0-000-1-​00-0111

omron PLC OUTPUT UNIT C500-OC221, 3G2A5-OC221

SALITE 2 406 EMERGENCY POSITN. INDICT. RADIO BEACON

Omron PLC CJ1M-CPU11 

RKI COMBUSTIBLE GAS DETECTOR GP-226

DEIF ALARM UNIT AL8-2 Annunciator

LEVEL COM LC 101 ( LIQUID LEVEL COMPUTER) TMS

MSA Oxygen Indicator Model:245 RA

PROGRAMMABLE CONVERTER TRIP AMPLIFIER ATEX 6469X