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面议Measurex 05341407PID控制
在工业控制中，PID控制（比例-积分-微分控制）得到了广泛的应用，这是因为PID控制具有以下优点：
1）不需要知道被控对象的数学模型。实际上大多数工业对象准确的数学模型是无法获得的，对于这一类系统，使用PID控制可以得到比较满意的效果。据日本统计，目前PID及变型PID 约占总控制回路数的90%左右。
2）PID控制器具有典型的结构，程序设计简单，参数调整方便。
3）有较强的灵活性和适应性，根据被控对象的具体情况，可以采用各种PID控制的变种和改进的控制方式，如 PI、PD、带死区的PID、积分分离式PID、变速积分PID等。随着智能控制技术的发展，PID控制与模糊控制、神经网络控制等现代控制方法相结合，可以实现PID控制器的参数自整定，使PID控制器具有经久不衰的生命力。
2.Measurex 05341407 PLC实现PID控制的方法
如图6-35所示为采用PLC对模拟量实行PID控制的系统结构框图。用PLC对模拟量进行PID控制时，可以采用以下几种方法：
图6-35 用Measurex 05341407PLC实现模拟量PID控制的系统结构框图
1）使用PID过程控制模块。这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用户在使用时只需要设置一些参数，使用起来非常方便，一块模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。但是这种模块的价格昂贵，一般在大型控制系统中使用。如三菱的A系列、Q系列PLC的PID控制模块。
2）使用PID功能指令。现在很多中小型 PLC都提供PID控制用的功能指令，如FX2N系列PLC的PID指令。它们实际上是用于PID控制的子程序，与A/D、D/A模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果，价格却便宜得多。
3）使用自编程序实现PID闭环控制。有的PLC没有有PID过程控制模块和 PID控制指令，有时虽然有PID控制指令，但用户希望采用变型PID控制算法。在这些情况下，都需要由用户自己编制PID控制程序。
3. Measurex 05341407的PID指令
PID指令的编号为FNC88，如图6-36所示源操作数［S1］、［S2］、[S3]和目标操作数[D]均为数据寄存器D，16位指令，占9个程序步。［S1］和［S2］分别用来存放给定值SV和当前测量到的反馈值PV，［S3］~[S3]＋6用来存放控制参数的值，运算结果MV存放在［D］中。源操作数［S3］占用从［S3］开始的25个数据寄存器。
图6-36 Measurex 05341407指令
Measurex 05341407指令是用来调用PID运算程序，在PID运算开始之前，应使用MOV指令将参数（见表6-3）设定值预先写入对应的数据寄存器中。如果使用有断电保持功能的数据寄存器，不需要重复写入。如果目标操作数[D]有断电保持功能，应使用初始化脉冲M8002的常开触点将其复位。
源操作数 | 参 数 | 设定范围或说明 | 备 注 |
［S3］ | 采样周期（Ts） | 1~32767ms | 不能小于扫描周期 |
［S3］+ 1 | 动作方向（ACT） | Bit0: 0为正作用、1为反作用 Bit1: 0为无输入变化量报警 1为有输入变化量报警 Bit2: 0为无输出变化量报警 1为有输出变化量报警 | Bit3 ~ Bit15不用 |
［S3］+ 2 | 输入滤波常数（L） | 0~99（%） | 对反馈量的一阶惯性数字滤波环 |
［S3］+ 3 | 比例增益（K p） | 1~32767（%） |
|
［S3］+ 4 | 积分时间（T I） | 0~32767（×100ms） | 0与∝作同样处理 |
［S3］+ 5 | 微分增益 (K D) | 0~100（%） |
|
［S3］+ 6 | 微分时间（T D） | 0~32767（×10ms） | 0为无微分 |
［S3］+ 7 ~ [S3]+ 19 | — | — | PID运算占用 |
［S3］+ 20 | 输入变化量（增方）警报设定值 | 0~32767 | 由用户设定ACT（［S3］+ 1）为K2~K7时有效，即ACT的Bit1 和Bit2至少有一个为1时才有效； 当ACT的Bit1 和Bit2都为0时，［S3］+ 20 ~［S3］+ 24无效 |
［S3］+ 21 | 输入变化量（减方）警报设定值 | 0~32767 | |
［S3］+ 22 | 输出变化量（增方）警报设定值 | 0~32767 | |
［S3］+ 23 | 输出变化量（减方）警报设定值 | 0~32767 | |
［S3］+ 24 | 警报输出 | Bit0: 输入变化量（增方）超出 Bit1: 输入变化量（减方）超出 Bit2: 输出变化量（增方）超出 Bit3: 输出变化量（减方）超出 |
Measurex 05341407指令可以同时多次使用，但是用于运算的[S3]、[D]的数据寄存器元件号不能重复。
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