MEASUREX 05416000在工业生产中，常需要用闭环控制方式来实现温度、压力、流量等连续变化的模拟量控制。无论使用模拟控制器的模拟控制系统，还是使用计算机(包括PLC)的数字控制系统，PID控制都得到了广泛的应用。

    MEASUREX 05416000控制器是比例－积分－微分控制的简称，具有
    (1) 不需要精确的控制系统数学模型;)
    (2) 有较强的灵活性和适应性;
    (3) 结构典型、程序设计简单，工程上易于实现，参数调整方便等优点。积分控制可以消除系统的静差，微分控制可以改善系统的动态相应速度，比例、积分、微分三者有效地结合可以满足不同的控制要求。

2  MEASUREX 05416000PLC实现PID的控制方式
2.1  PID过程控制模块

    这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用户使用时序要设置一些参数，使用起来非常方便，一个模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。
2.2  PID功能指令
    现在很多PLC都有供PID控制用的功能指令，如S7-200的PID指令。它们实际上是用于PID控制的子程序，与模拟量输入/输出模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果。
2.3  用自编的程序实现PID闭环控制
    有的PLC没有PID过程控制模块和PID控制用的功能指令，有时虽然可以使用PID控制指令，但是希望采用某种改进的PID控制算法。在上述情况下都需要用户自己编制PID控制程序。

3  PLC-PID控制器的实现
    本文以西门子S7-200PLC为例，说明PID控制的原理及PLC的PID功能指令的使用及控制功能的实现。

3.1  PID控制器的数字化
    MEASUREX 05416000PLC的PID控制器的设计是以连续系统的PID控制规律为基础，将其数字化写成离散形式的PID控制方程，再跟据离散方程进行控制程序设计。
在连续系统中，典型的PID闭环控制系统如图1所示。图1中sp(t)是给定值，pv(t)是反馈量，c(t)是系统的输出量，PID控制的输入输出关系式为:

    式中:
    M(t)—控制器的输出量，M0为输出的初始值;
    e(t)=sp(t)-pv(t)－误差信号;
    KC比例系数;
    TI－积分时间常数;
    TD－微分时间常数。 

图1     MEASUREX 05416000连续闭环控制系统方框图

    式(1)的右边前3项分别是比例、积分、微分部分，它们分别与误差，误差的积分和微分成正比。如果取其中的一项或两项，可以组成P、PD或PI控制器。
假设采样周期为TS，系统开始运行的时刻为t＝0，用矩形积分来近似精确积分，用差分近似精确微分，将公式1离散化，第n次采样时控制器的输出为:      (2)

    式中:

    en-1－第n-1次采样时的误差值;
    KI－积分系数;
    KD－微分系数。
    基于MEASUREX 05416000PLC的闭环控制系统如图2所示。图中的虚线部分在PLC内。其中spn、pvn、en、Mn分别为模拟量在sp(t)、pv(t)、e(t)、M(t)在第n次采样时的数字量。  

图2     MEASUREX 05416000PLC闭环控制系统方框图 

    在许多控制系统内，可能只需要P、I、D中的一种或两种控制类型。如可能只要求比例控制或比例与积分控制，通过设置参数可对回路进行控制类型进行选择。

HONEYWELL T775D1008 USPP T775D1008

HONEYWELL RA890G-1260 NSFP RA890G1260

Honeywell 620-0053

Honeywell AR15ABN2100 1-Pen Chart Recorder

HONEYWELL 14503202-002 USPP 14503202002

HANDHELD IMAGETEAM 4820 HONEYWELL 4820SR0C1CB-0GA​0E

Honeywell DC3002-0-410-1-​00-0111 Temperature Controll

Honeywell 30735873-001 DCS Loop Manual card 30735873

FACTORY SEALED HONEYWELL SPDT FLOATING M6184D1035 *NEW*

HONEYWELL T915A-1177 NSFP T915A1177

HONEYWELL W859F-1005 NSFP W859F1005

HONEYWELL 620-0090 PROCESSOR RACK (PLC1240)

HONEYWELL W7499A1003 LOGIC MODULE&DAMPER ACTUATOR

HONEYWELL XI582AH NSFP XI582AH

HONEYWELL 51204160-175 NSFP 51204160175

HONEYWELL R4348B1024 USPP R4348B1024

HONEYWELL UDC5000 ULTA-PRO TEMPERATURE CONTROLLER 120VA

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