Honeywell 4DP7APXIO211设置各个轴的轴参数

图3  控制结构图

图4各轴伺服参数

5Honeywell 4DP7APXIO211数学模型建立

5.1PID控制系统

连续一时间PID控制系统如图所示。图5中，D（s）为控制器。在PID控制系统中，D（s）完成PID控制规律，称为PID控制器。PID控制器是一种线性控制器，用输出量y（t）和给定量r（t）之间的误差的时间函数e(t)=r(t)-y(t)。

图5 Honeywell 4DP7APXIO211控制

图中的比例，积分，微分的线性组合，构成控制量u（t）称为比例（Proportional），积分（Integrating），微分（Differentiation）控制，简称PID控制。

增量算法

当执行机构需要的不是控制量的值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。

图6Honeywell 4DP7APXIO211增量控制

由位置算法求出：

两式相减，得出控制量的增量算法式称为增量式PID算法。

式中已看不出是PID的表达式了，也看不出P、I、D作用的直接关系，只表示了各次误差量对控制作用的影响。从式中看出，数字增量式PID算法，只要贮存zui近的三个误差采样e（k）、e（k-1）、e（k-2）就足够了。程序如图7、图8。

 图7 Honeywell 4DP7APXIO211程序图

图8 Honeywell 4DP7APXIO211程序图

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