山西在线激光测距仪DHT-70用于大型工件装配定位

                                   山西在线激光测距仪DHT-70用于大型工件装配定位

   五：机械结构
六：电缆定义（接线说明）
注意：电缆线的端头是裸露的，使用时千万注意防止短路！
6芯电缆，用于标准版传感器。其定义如下：
颜色    功能    颜色    功能
1:红色    电源正    2:黑色    电源负
3:黄色    外部触发    4:橙/蓝色    RS485-A/RS232-TX
5:绿色    RS485-B/RS232-RX    6:白    信号地
8芯电缆。用于带模拟量或开关量输出其接口定义如下：
颜色    模拟-RS485    模拟-RS232    开关-RS232    开关RS485
红色    电源正
黑色    电源负
黄色    外部触发
白/青色    信号地    开关输出1
绿色    RS485-B    RS232-RX    RS485-B
橙色    RS485-A    RS232-TX    RS485-A
蓝色    模拟输出正    开关输出2
棕色    空    开关输出公共端
10芯版，用于完整版输出传感器，其接口定义如下：
颜色    全功能-RS485    全功能RS232
红色    电源正
黑色    电源负
黄色    外部触发
白色    信号地
绿色    RS485-B    RS232-R
橙色    RS485-A    RS232-T
蓝色    开关输出2
棕色    开关输出公共端
紫色    模拟输出正
灰色    开关输出1
七：通讯协议
本系列传感器同时支持两种通讯协议。分别为自有协议和MODBUS协议。下面为两种协议的详细说明：
7.1自有协议
7.1.1协议特点
A:本机所有命令无明显结束位，以大于5MS的时间间隔做为本组命令结束的依据。
B:本机所有命令校验码为前面所有字节和的补码（CS）。
C:设备地址范围为01H..F9H(1-249)，FA(250)为广播地址。
D:测量命令不响应广播地址。
7.1.2命令格式
主机读取类命令：CMD-R 读取类命令的命令码, 详情见表CMD-R
说明    地址    功能码    命令码        校验
长度    1Byte    1Byte    1Byte        1BYte
示例    ADDR    06H    CMD-R        CS
读取类命令设备返回：
说明    地址    功能码    命令码    数据内容    校验
长度    1Byte    1Byte    1Byte    N字节    1BYte
示例    ADDR    06H    CMD-R | 80H    DAT1...DATN    CS
 
主机设置类命令：CMD-W 设置类命令的命令码，详情见表CMD-W
说明    地址    功能码    命令码    数据内容    校验
长度    1Byte    1Byte    1Byte    nBytes    1BYte
示例    ADDR    04H    CMD-W    Dat1....dat2    CS
 
设置类命令设备返回：成功
说明    地址    功能码        校验
长度    1Byte    1Byte        1BYte
示例    ADDR    04H        CS
 
设置类命令设备返回：失败
说明    地址    功能码    错误码    校验
长度    1Byte    1Byte    1Byte    1BYte
示例    ADDR    84H    ErrCode    CS
CMD-R及数据内容说明
CMD-R    说明    传感器返回数据内容
01H    读取基本参数    ADDR,MEAL(4Bytes),MEAH(4Bytes),AoutConfig(2Bytes),MeaInterval(4Bytes),MeaOffer(2Bytes).
02H    启动单次测量    3XH, 3XH, 3XH, 2EH, 3XH, 3XH, 3XH （ASCII,）单次测量响应广播地址（注1），连续测量不响应广播地址
03H    启动连续测量
04H    读测量值缓存    直接读取测量值缓存，不对传感器做任何其他操作。
05H    启动无返回数据连续测量    此命令启动连续测量，但不返回数据，与04H命令配合使用
06H    读取时间    YY,MM,DD,HH,mm,SS  格式为BCD码 （定制功能）
07H    读取内存数据量    NumH,NumL，大1280条(定制功能)
08H    NumH,NumL发送内容    读取数据    读取内存中第Num条数据，返回格式 NumH,NumL,YY,MM,DD,HH,mm,SS,DATH，DATL（定制功能）
09H    预留    
0AH    预留    
0BH    预留    
0CH    读取开关量相关参数    SwitchConfig(2Bytes), Sw1L(4Bytes), Sw1H(4Bytes), Sw2L(4Bytes),, Sw2H(4Bytes)
0DH    读取其他设置     OtherConfig(2Bytes)
0EH    读取型号、序列号等    Dat1 Dat2 …..  Dat20（ASCII）
0FH    读取设备名称，特殊信息    Dat1 Dat2 …..  Dat28（ASCII）
10H    预留        
注1：用广播地址启动单次测量，传感器启动测量，但不返回数据。在下次用设备地址启动单次测量时，传感器不再启动测量，而是快速返回上次的测量数据。本命令主用于单总线多机时，提高测量效率。
 
CMD_W及数据内容说明
CMD-W    说明    写入的数据内容
01H    设置地址    NewAddr (传感器新地址)
02H    停止测量    无参数
03H    预留    预留
04H    模拟输出状态    AouConfig(2Bytes)
05H    连续工作数据时间间隔(ms)    MeaInterval(4Bytes)
06H    设置模拟量程    MEAL(4Bytes),MEAH(4Bytes)
07H    距离修正值    MeaOffer(2Bytes)
08H    预留    预留
09H    开关输出状态    SwitchConfig(2Bytes)
0AH    设置触发点    SwNum, SwnL(4Bytes), SwnH(4Bytes) (SwNum取值1-2，为要设置的触发点编号，后面为具体数值）
0BH    预留    
0CH    其他设置    OtherConfig(2Bytes)
0DH    定次数测量    MeaNum(2Bytes)此命令启动连续测量，在连续返回MeaNum次数据后，自动关机
0EH    设置时间    YY,MM,DD,HH,mm,SS  格式为BCD码 （定制功能）
0FH    清空内存数据    定制功能
..    预留    
7FH    恢复出厂值    无参数
参数说明：
参数    描述    初值    详解
Addr    设备地址    80H    1Bytes,取值范围为01H...F9H。FAH为广播地址
MEAL     模拟量程下限    0000H    4Bytes，单位mm。此变量只与模拟输出有关
MEAH    模拟量程上限    大量程50%    4Bytes，单位mm。此变量只与模拟输出有关
AouConfig    模拟输出状态设置    4305H    2Byte详情见附表。
MeaInterval    数据返回时间间隔    0064H    2Byte,连续工作时，数据返回时的时间间隔。单位毫秒。
MeaOffer    测量修正值    0000H    2Bytes, 测量修正值。高位为符号位0正1负。单位mm。取值范围-32000mm...+32000mm
SwitchConfig    开关输出状态设置    0004H    2Bytes,详情见附表。
SwnL    开关点    0000H    4Bytes, 第n路开关点下限对应值，单位mm
SwnH    开关点    0000H    4Bytes, 第n路开关点上限对应值，单位mm
MeaNum    连续工作测量次数    0000H    2Bytes, 传感器在启动连续测量后，连续进行MeaNum次测量后，则停止连续测量。为0时则一直测量。对于外部触发启动工作此值无效
OtherConfig    其他设置    0001H    详见附表
 
自有协议命令示例(传感器默认地址80H)：
启动单次测量：
说明    地址    功能码    命令码        校验
长度    1Byte    1Byte    1Byte        1BYte
示例    80H    06H    02H        78H
设备返回
说明    地址    功能码    命令码    内容    校验
长度    1Byte    1Byte    1Byte    7Bytes    1BYte
示例    80H    06H    82H    30H,31H,32H,2EH,34H,35H,36H    98H
含意    当前测到的距离是012.456米
设置传感器地址： 将传感器地址设置成01H
说明    地址    功能码    命令码    数据内容    校验
长度    1Byte    1Byte    1Byte    1Byte    1BYte
示例    80H    04H    01H    01H    78H
设置成功：
说明    地址    功能码            校验
长度    1Byte    1Byte            1BYte
示例    80H    04H            7CH
设置失败:
说明    地址    功能码    错误码        校验
长度    1Byte    1Byte    1Byte        1BYte
示例    80H    84H    01H        FBH
7.2  MODBUS协议
7.2.1协议特点
l 所有的寄存器为16位。
l 设备地址码范围为1-249。250(FAH)为广播地址。
l 标准协议，方便用PLC，组态软件等进行二次应用开发。
l 每次读取参数多为32字节，即16个寄存器
7.2.2命令格式
主机读取类命令
说明    地址    功能码    起始地址    寄存器数量    CRC16
长度    1Byte    1Byte    2Byte    2Byte    2BYte
示例    01H    03H    0001H    0003H    95CBH
此示例为在地址为01H的设备第0001H地址开始，读取0003H个寄存器内容
读取类命令设备返回：正常
说明    地址    功能码    返回字节数    数据内容    CRC16
长度    1Byte    1Byte    1Byte    N Byte    2BYte
示例    01H    03H    06H    DAT1,..DAT6    CRCH,CRCL
设备返回内容共计3个寄存器6个字节
读取类命令设备返回：异常
说明    地址    功能码    返回字节数    错误代码    CRC16
长度    1Byte    1Byte    1Byte    1 Byte    2BYte
示例    01H    03H    81H    ErrCode    CRCH,CRCL
设备返回异常数据时，返回数据字节数始终为81H，高位为1代表错误，其他为数量，81H的含意为：返回错误，错误代码有一个字节。错误来源为ErrCode
ErrCode     01: 起始位置不存在  02：所访问的寄存器有一部分不存在03：读取的寄存器总长度超限（即超过16个寄存器）。04:其他错误。8FH:无效命令。
 
主机设置类命令(06H) 操作寄存器数量＝1
说明    地址    功能码    操作地址        数据内容    CRC16
长度    1Byte    1Byte    2Byte        N Byte    2BYte
示例    01H    06H    0001H        12H,34H    D57DH
向地址为01H的设备写入数据，向0001H寄存器，写入1234H。
主机设置类命令(10H) 操作寄存器数量>= 1, <= 16。可代替06命令字
说明    地址    功能码    起始地址    寄存器数量    数据内容    CRC16
长度    1Byte    1Byte    2Byte    2 Byte    N Byte    2BYte
示例    01H    10H    0001H    0002H    12H,34H,56H,78H    FE36H
向地址为01H的设备写入数据，从0001H寄存器，连续写入两个寄存器内容，内容依次为1234H,5678H。
设置类命令设备返回：正常 (06H)
说明    设备地址    功能码    操作地址        CRC16
长度    1Byte    1Byte    2Byte        2BYte
示例    01H    06H    0001H        2019H
设备返回数据正常.
设置类命令设备返回：正常 (10H)
说明    设备地址    功能码    起始地址    寄存器数量    CRC16
长度    1Byte    1Byte    2Byte    2 Byte    2BYte
示例    01H    10H    0001H    0002H    1008H
设备返回数据正常.
设置类命令设备返回：异常(06H)
说明    地址    功能码    起始地址        错误代码    CRC16
长度    1Byte    1Byte    2Byte    2Byte    1Byte    2BYte
示例    01H    06H    0001H    8001H    ErrCode    CRCH,CRCL
设备返回数据异常，此时寄存器数量高位置1，代表此次操作失败，错误来源为ErrCode
ErrCode     01:起始地址不存在。 02：所操作的寄存器有一部分不存在。03：操作的寄存器总长度超限（超过16个寄存器）。04：写入失败。05：写入参数有误。06：其他错误。8FH:无效命令。
设置类命令设备返回：异常(10H)
说明    地址    功能码    起始地址    寄存器数量    错误代码    CRC16
长度    1Byte    1Byte    2Byte    2 Byte    1Byte    2BYte
示例    01H    10H    0001H    8002H    ErrCode    CRCH,CRCL
设备返回数据异常，此时寄存器数量高位置1，代表此次操作失败，错误来源为ErrCode
ErrCode     01:起始地址不存在。 02：所操作的寄存器有一部分不存在。03：操作的寄存器总长度超限（超过16个寄存器）。04：写入失败。05：写入参数有误。06：其他错误。8FH:无效命令。