一：概述：

我公司自行开发研制的MGS-2443-H16R是一种用于磁道导航式无人驾驶的AGV小车的磁导向传感器（又称磁导航传感器）。MGS-2443-H16R为我公司扩展版导向传感器，它在MGS-2473-H16(16位开关信号并行输出)的基础上增加RS-485串行信号传输，串行接口采用进口高速光耦进行电气隔离，传感器能以较高的速率与PC或PLC进行通讯。传感器采用国外进口高灵敏磁传感器及大规模集成逻辑处理电路制成，具有更好的灵敏度，只要传感器探测面处的磁场高于6GS即可进行偏移量检测；内部设置有短路保护、过压保护。通讯响应时间快性能稳定可靠。

传感器安装在无人驾驶的AGV小车上，传感器与导向磁条相距5-30mm，小车在运行过程中，如小车与轨道发生偏移，传感器内置的16位开关会有1位或多位的状态发生改变，系统会根据传感器开关状态组合代码的不同发出各种指令，使小车能正确地沿着轨道行驶；16位开关均以NPN集电极开路的方式输出，用户可根据需要用某个开关控制工作电流小于100毫安的负载。

二：MGS-2443-H16R磁导航传感器主要参数：

三：外形尺寸

四：引脚属性

1：20PIN简牛连接器

2：8PIN带法兰连接器

五：接线示意图

1：并行信号接口：

2：串行信号接口

注：

(1)：PIN 2 电源负极与控制器输出地短接，即传感器和控制器必须共地。

(2)：PIN 3 地址选择引脚 对地短路时传感器地址强制为1(0X01)，波特率为19200(代码0x02)，开路时地址为客户利用写操作写入寄存器0的地址码。波特率为写入寄存器1中代码对应的波特率。

(3)：PIN 6 外部+5V输入接入控制器的+5V输出，使传感器与控制器电气隔离；如控制器不能提供+5V电源，可以将该引脚与PIN 5短接，利用传感器内部+5V电源。

六：RS-485通讯协议：

(一)：字格式：

波特率：9600、14400、19200、28800、38400、57600。

字格式定义：

起始位：1

数据位：8

校验位：无

停止位：1

传感器强制地址为0x01不可修改，初始地址为0x02，保存在地址为0的寄存器内，可用写操作修改。

传感器仅涉及2个功能码(0x03读传感器输出信号；0x06写本机地址或设定波特率。)

(二)：帧格式如下：（传感器使用的寄存器均为单字节寄存器）

1:读传感器输出信号：请将PIN3接地，以19200的波特率向传感器发送读操作指令。

A:主机报文

报文含义：向地址为1 的传感器发出传输传感器当前信号命令，从寄存器0开始，连读2 个寄存器的值；一共两个字节的数据。.后两个字节为主机计算出的校验码，传感器对接收到的前四个字节重新计算后与该校验码核对。

校验码相符就向主机发回报文，否则继续等待命令。

B:传感器返回报文

报文含义：传感器接到合法命令；将本机地址、功能码及两个字节的数据一起计算出校验码并附于前4 字节之后发送给主机：第三字节为传感器内1-8位开关状态，第四字节为传感器内9-16位开关状态，第五、六字节为校验码，从数据可知，传感器当前只有第1－8位到磁场而置0，其它位没有检测到磁场而置1。

2:写本机地址：请将PIN3接地，以19200的波特率向传感器发送写操作指令。

A:主机报文

报文含义：主机要将传感器地址修改为0x02，并保存到保持寄存器0中。

B:传感器返回报文

报文含义：传感器已经将本机地址修改为0x02，并保存到保持寄存器0中。在PIN3对地开路且复位传感器(重新上电)后，本机地址为0x02;

3:设定波特率：请将PIN3接地，以19200的波特率向传感器发送写操作指令。

A:主机报文

报文含义：主机要将传感器的波特率代码修改为0x06 (对应波特率115200)，并保存到保持寄存器1中。

B:传感器返回报文

报文含义：传感器已经将波特率代码修改为0x06，并保存到保持寄存器1中。在PIN3对地开路且复位传感器(重新上电)后，本机以57600的波特率进行通讯。

附表：波特率代码、对应的波特率及传感器响应时间对照表

七：使用注意事项：

1：请使用9—24V直流稳压电源为传感器供电，避免传感器和电机等大功率感性、容性负载共用电源

2：注意引脚属性，不能错接，严禁将输出引脚接入电源正或负极。

3：厂家保留端子严禁任何连接，否则会造成传感器.失效。

4：传感器安装时尽可能离电机远一点，至少保留80mm间隙，避免电机绕组产生的磁场引起传感器误动作。

5：如要使用RS-485转换器，请使用工业级有源隔离转换器，不能使用商业级无源转换器。

6：在长线信号传输时，一般为了避免信号的反射和回波，需要在线缆的两个终端接入终端

阻容吸收。其终端匹配电阻值取决于电缆的阻抗特性，与电缆的长度无关。RS-485 一般采

用双绞线（屏蔽或非屏蔽）连接，终端电阻一般介于100 至140Ω之间，典型值为120Ω；

电容通常采用0.1uF(104)。在实际配置时，PLC 或PC 上位机电脑接在电缆的一端，线缆

两个终端节点上，即.近端和.远端，各接入一个终端阻容吸收，而处于中间部分的节点则

不能接入阻容吸收，否则将导致通讯出错。

八：订货信息：