市面上绝大部分的移动机器人采用机械式碰撞条作为防撞措施，这种暴力性机械式的避障通常应该作为后的防撞措施，采用超声波进行避障的也不在少数，这种技术经常会存在误判；技术稍先进一些的采用激光雷达进行避障，但是激光雷达的局限性在于，它只能扫描某一平面内的障碍物，至于那些低于或者高于扫描面的障碍物则表现出无能为力，尤其是低矮障碍物和悬空障碍物等等情况；技术极为先进的是采用视觉进行立体避障，但是绝大多数视觉避障都是针对近距离障碍物进行识别，所以目前极为完善的是视觉＋激光雷达的方案进行避障。

用于3D视觉避障的技术种类繁多：结构光3D视觉技术，通常无法在强环境光下工作，甚至长时间工作都会存在测距不准的情况；双目3D视觉技术的难点在于双目匹配的复杂性和鲁棒性较差，在黑暗无光的情况下实现不了避障；基于TOF的视觉避障技术则因为计算复杂度较低、鲁棒性较高、环境光抑制能力较好而成为移动机器人避障*。

蓝芯科技TOF深度相机是以计算机视觉为核心技术，利用人工智能技术结合深度视觉感知传感器让机器“慧”做事。公司出品的移动机器人采用自研的Eagle系列视觉避障传感器结合多种传感器进行自主避障，优势在于可以根据不同的应用需求定制化避障传感器性能参数。

TOF深度相机技术参数：

其采用Eagle系列LXPS-Eagle-II310-U传感器进行避障，传感器详细规格参数如下：
测距范围:          0.1-3m（远测距5m）
测距精度：         1% @ 1m 70%反射率
视场角:            110°X 82°;
分辨率：           320*240
帧率：             20fps
数据接口：         USB3.0/Ethernet
相机尺寸：         30mm×58mm×29mm
运行环境：         -10℃-70℃
阳光抑制：         50klux
此款传感器售价低至***元人民币。