产品概述：SMC106A基础型独立式控制器

   SMC106A控制器是基于嵌入式处理器和FPGA硬件结构，支持BASIC和G代码编程语言以及IEC编程语言的6轴高性能独立式运动控制器。它是雷赛智能公司开发的具有自主知识产权的新型运动控制器，其CPU处理能力强大，运动控制算法更完善，控制性能更优秀。

SMC106A控制器本身提供6轴电机控制接口以及通用I/O信号接口，用户程序、数据的存储空间，并提供了10/100M自适应以太网接口、RS232、RS485、自定义CAN总线等通讯接口。控制器可独立工作，也可利用通讯接口与其它控制器、人机界面配合使用，实现功能更复杂、操作更便利的综合控制。SMC106A基础型独立式控制器

SMC106A运动控制器输出脉冲/方向信号，可控制步进和伺服电机实现单轴运动，多轴插补，具备点位运动，多轴直线插补、圆弧插补的控制功能。同时为用户提供编码器位置反馈信号接口，实现对实际运动位置状态的检测。

控制器分为IEC版本和BASIC版本，其中IEC版本控制器配备基于Windows的专业编程调试工具——SMC IEC Studio。该软件为一款基于3S公司的Codesys V3.5软件开发的编程调试工具，符合IEC61131-3标准，支持LD、IL、ST、FBD、SFC、CFC等多种编程语言，且具有强大的软件仿真、在线调试及程序检查能力，编程灵活，程序执行效率高。

BASIC版本控制器配备基于 Windows的专业编程调试工具——SMCBASIC STUDIO，一款专为BASIC系列运动控制器产品自主开发的编程调试工具。该工具支持上传下载、在线调试、语法检查、智能提示，支持CAD图形界面、G代码文件导入等强大软件功能。

 产品特色：

 接口丰富：提供4-6轴脉冲输出接口、编码器输入接口、轴IO、通用IO、串口（RS232、RS485）、CAN总线接口、AD接口

体积小巧：控制器长X宽：150mm X 150mm。体积小巧，适用于空间要求较高的场合

性价比高：SMC100系列控制器价格实惠，性能稳定，性价比很高。

编程灵活：BASIC版本控制器支持雷赛BASIC编程语言及G代码脱机编辑，也支持多种主流高级编程语言编程。IEC版本控制器编程支持IEC61131-3标准，支持LD、IL、ST、FBD、SFC、CFC等多种编程语言。

功能描述：

SMC106A运动控制器是一款新型的运动控制器，可以同时控制多个步进电机或伺服电机，适合于多轴点位运动、插补运动、轨迹规划、编码器位置检测、IO控制、位置比较输出、位置锁存等功能的应用。主要为：

●  多可同时控制6轴电机运动及检测6轴编码器信号。

●  支持梯形、S形加减速的点位运动以及支持运动过程中变速、变位置。

●  支持两个坐标系，每个坐标系支持2~6轴的直线插补、两轴圆弧插补等运动。两个坐标系的速度可独立设置，可同时进行两组插补运动。

●  支持多达5000个位置点的PVT运动曲线规划高级功能，根据位置点的相关数据：时间、位置、速度，实现在准确的时间点以准确的速度到达确定的位置；可通过自定义数据实现复杂轨迹多轴连续插补运动功能。

●  支持异常减速停止时间设置功能，异常减速停止包括命令减速停止、硬限位减速停止、软限位减速停止、IO触发减速停止等，根据现场实际需求情况设定减速停止时间可达到理想的减*果。

●  支持IO输出延时翻转功能，可实现输出脉冲信号精确控制执行机构动作，如：照相机曝光时间控制，点胶机出胶量控制等。

●  支持IO计数及滤波功能，可实现在干扰环境下准确计数，可用于工件生产数量的统计，也可用于位置比较输出次数等数据校验。

●  支持一维、二维低速位置比较输出功能，多达256个比较缓冲区，可灵活配置比较输出模式，比较周期1毫秒以内。在特定的二维运动轨迹上设置一系列位置比较点，在运动到达比较点时按设定的IO输出规则控制IO输出。该功能可用于平面定点拍照等场合。

●  支持多种单轴高速位置比较输出功能：单点位置比较输出，缓冲队列式、线性增量式的多点高速位置比较输出。缓冲队列式位置比较支持添加多个任意的比较位置，根据*先出的原则依次进行比较输出。线性增量式位置比较支持按线性变化的多个比较位置，位置间时间间隔小可达几微秒。

●  支持多种高速位置锁存功能：单次锁存、连续锁存。连续锁存可实现对多个位置依次进行高速锁存，结合高速比较输出可以实现多个位置精确检测功能。

●  支持原点位置锁存功能，可实现精确回机械原点的功能。

●  支持轴IO映射配置功能，支持将轴信号配置到任意一个硬件输入口，如：可将限位接口当原点信号，减少现场接线、换线的困难。

●  SMC106A API函数接口标准化，可实现本系列内任意替换控制器而无需修改应用软件，方便用户根据不同的应用需求择优选择不同的控制器。

●  支持多达255个字符的密码设置及校验功能，该功能可实现控制器的应用软件与硬件的绑定，有效的保护客户开发的系统软件。

●  支持两轴及三轴螺旋线插补、空间圆弧插补、两轴同心圆插补、两轴矩形区域插补等运动。

●  支持反向间隙补偿功能，可降低机械传动机构反向运动回程误差的影响。

●  支持PWM输出功能，占空比及频率可调，适合控制变频器等仪器设备。