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　　【仪表网 仪表标准】由深圳市机器人协会归口管理，上海电器科学研究所(集团)有限公司等相关单位共同起草的深圳市商用清洁机器人团体标准《商用清洁机器人通用技术规范》已完成征求意见稿，按照《深圳市机器人协会团体标准管理办法》规定，现面向社会各界公开征求意见。
 

　　为推动机器人产业的自主创新以及科技成果转化，推动制造业高质量发展， 深圳市机器人协会于2021年6月正式启动团体标准建设工作。经调研摸排，根据行业当前发展情况，团体标准方向拟定为“商用清洁机器人”。本次团体标准主要涉及产品的安全、运动性能、清洁能力等，本标准有助于加强商用清洁机器人企业与目标行业间的交流理解，满足验收、产品设计、对外承诺等方面的需求，解决部分典型场景机器人的技术、验收和未来发展共识的问题，助力标准落地。
 

　　本标准编制遵循“统一性、适用性、一致性、规范性”的原则，注重标准的可操作性。本标准编写是执行 GB/T 1.1-2020 《标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则》。
 

　　除了标准的规范性要素(范围、规范性引用文件、术语和定义等)外，本标准的正文部分主要内容包括： a) 第4章 技术要求； b) 第5章 试验方法； c) 第6章 检验规则； d) 第7章 标志、说明、包装、运输和储存。
 

　　本标准规定了商用清洁机器人的一般要求、试验方法、检验规则、标志、说明、包装、运输和储存的要求。
 

　　本标准规范性引用文件包括：GB/T 12350-2009《小功率电动机的安全要求》；GB/T 15706-2012《机械安全 设计通则 风险评估与风险减小》；GB/T 16855.1《机械安全 控制系统安全相关部件 第 1 部分：设计通则》；GB/T 191-2008《包装储运图示标志》；GB/T 2423.1《电工电子产品环境试验 第 2 部分：试验方法 试验 A：低温》；GB/T 2423.2《电工电子产品环境试验 第 2 部分：试验方法 试验 B：高温》；GB/T 2423.10《环境试验 第 2 部分：试验方法 试验 Fc：振动(正弦)； GB/T 37283-2019《服务机器人 电磁兼容 通用标准 抗扰度要求和限值》；GB/T 37284-2019《服务机器人 电磁兼容 通用标准 发射要求和限值》；GB/T 37242-2018《机器人噪声试验方法》；GB/T 38124-2019《服务机器人性能测试方法》；GB/T 38834.1-2020《机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第 1 部分：轮式机器人运动》；GB/T 39785-2021《服务机器人 机械安全评估与测试方法》；GB/T 40013-2021《服务机器人 电气安全要求及测试方法》；GB 4706.1-2005《家用和类似用途电器的安全 第 1 部分:通用要求》；GB 4706.18-2014《家用和类似用途电器的安全 电池充电器的特殊要求》；GB 4943.1-2011《信息技术设备 安全 第 1 部分：通用要求》；GB 7247.1-2012《激光产品的安全 第 1 部分：设备分类、要求》等。
 

　　整机安全：
 

　　设计人员应根据GB/T 15706-2012中有关危险的原则来设计机器人，应进行风险分析，以便确定可能出现的任何其他危险。对在危险识别中确定的危险，应该进行风险评估。这种风险评估应对下列情况给予特别关注：
 

　　a)机器人的例行操作，包括示教、维护、设置和清洁； b)意外启动； c)人员进入的所有通道及车辆行走通道； d)可合理预见的机器人误用； e)控制系统故障的影响； f)与特定机器人应用有关的危险； g)会车。
 

　　首先应通过本质安全设计措施来减小风险，然后再用安全防护和补充保护措施来消除或减少风 险。任何遗留的风险应采用使用信息的方式来减小。
 

　　异常条件下工作：
 

　　清洁机器人在异常条件下工作时应不出现危险情况。在不导致单一故障条件的异常工作条件试验期间，所有安全防护应保持有效。在恢复正常工作条件后，所有安全防护应符合适用的要求。
 

　　每一个异常工作条件应依次施加，一次施加一个。
 

　　应检查清洁机器人、说明书及相关材料，以便确定合理的预期会发生的异常工作条件。应按适用的情况，考虑下列最低限度异常工作条件的示例：——非预期清扫的杂物卡入清洁组件；——运动部件的卡死；——水箱液体的溢出；——人员的误操作；——传感器的异常(包括：雷达、超声传感器、红外传感器、防撞条等)； ——驱动器等影响运动的器件异常，但硬件未损坏。
 

　　自检功能：
 

　　机器人启动时要求首先执行自检功能，机器人自检结果由自检失败和自检成功两种状态组成。 自检失败时，机器人需要准确地告知客户，有显示屏时，在屏幕上显示自检失败的具体原因，并且 在自检失败的页面提示客服联系方式，以便客户可以快速地得到解决方案；无显示屏时，需要通过 指示灯的方式提示自检异常。机器人自检功能要求实现对所有传感器的检测，包括但不限于机器人 安装的激光雷达、视觉传感器、超声传感器等。在机器人自检阶段，需要检测传感器设备是否可被 识别、设备参数是否正常、设备数据生成是否正常等。
 

　　本标准适用于一般商用清洁机器人。
 

　　我国的商用清洁机器人产业已初具规模，该应用方向具有广泛的应用价值和产业背景，本标准填补了商用清洁机器人产品的标准空白，未来可以广泛应用于检测认证、政府监管和企业研发测试等方面，起到促进产品质量提升、规范产品标准设计、缩短产品开发进程的作用。本标准的制定有助于规范国产商用清洁机器人产品的健康有序发展，提升国产竞争力，促进机器人产业的发展，产生一定的经济效益。