机器人运动规划技术＋3D视觉＝？
- 2021/3/29 9:35:41 18603
- 来源：高工机器人网
【仪表网 仪表下游】不可否认，当前的工业机器人还谈不上好用。要开展工作，机器人的大部分轨迹需要靠工程师逐点示教出来，工况有任何轻微变化，则需要重新示教；而且不同的机器人品牌，其使用方法都大相径庭；工厂买了机器人后，还需要投入大量的金钱和时间成本才得以让生产线正常运转起来。
对于机器人而言，其面临着复杂的工作场景，为了保证机器人与周围环境、人员的安全，需要同时处理多种任务，满足多种约束。不同任务，即使在其空间路径相同的情况下，也可能对轨迹有不同的要求。例如，有些任务要求机器人的运动时间最短，有些任务要求机器人的运动节拍固定，有些任务则要求机器人的末端匀速运动。甚至是，从运动平稳性考虑，需要规划出速度、加速度、甚至是加加速度连续的轨迹。
为了让机器人更智能，无论是在学术界还是产业界，都在不遗余力的尝试将3D视觉、阻抗控制、运动规划、物体识别、位姿估计、力控等机器人前沿技术移植到工业应用中去，从而提高机器人的易用性。
要实现真正的工业应用，是真的难。因为要做好，必须要对机器人的运动规划、运动控制、硬件接口、传感器原理等各方面都有足够了解。
在汽车行业，钣金加工应用广泛。钣金件出厂前，对其进行精度测量是不可少的环节。传统而言，该工作需由多名技术工人协同操作定制的检具完成，费时费力，且检具易损坏、难维护，还会面临成本增高的风险。
一辆汽车的生产通常涉及成千上万种零件，汽车配件供应商提供的每一种部件或系统也都会对应多种相关配件，在生产过程需进行取料装配。这项工作机械单一且繁杂重复，工人难免会因粗心或劳累造成缺料等异常情况。
卫浴行业有着大量的打磨加工需求。传统卫浴行业主要靠人工对陶瓷产品进行打磨加工，效率相当低下，且工作环境含大量颗粒粉尘，易诱发结膜炎、肺炎等职业病。又因为卫浴产品种类繁多，如果想使用机器人进行自动化升级，就会遇到机器人示教无法应对产品多样化、公差大的问题，需要专业的工程师和专门的夹具来实现。
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