轨道式电力巡检机器人系统由机器人本体、轨道总成、辅助控制平台、升降机构、行走机构、高清摄像头、红外热像仪等组成，可实现巡检、探测、监控、故障诊断与预警等功能。

轨道式电力巡检机器人系统采用三层架构，分为感知层、网络层、应用层。

感知层通过机器人配合分布式环境检测设备，完成对现场设备运行及环境状态的采集；

通信层主要作用是完成对来自现场检测设备状态参数及工作参数的网络传输，将相关数据传输至上层信息管理层；或者是将来自上层信息管理层的远程控制指令传输至各现场控制设备或者控制节点；

应用层对感知层上传的数据进行数据分析、存储和展示（图形化显示）。对数据信息的存储、查询，以及根据数据信息做出超限报警、远程控制指令的下达，完成对设备的运行状态和工作参数的实时监测和远程控制。

系统主要功能

1视频识别

2红外测温

利用自身携带的红外热成像仪对室内电力设备温度数据进行采集，然后将采集的数据进行分析，进而诊断出致热型设备故障及热缺陷，触发相应报警。红外测温功能包括红外普测、精确测温、遥控测温和测温预警等。

巡检任务执行完成后会自动生成任务报表，实现对配电房设备及环境温度的高密度、高颗粒度检测与多维度分析管理。

3环境检测

自身携带的环境监测模块，具备监测环境中的有害气体、温度、湿度、烟雾等环境信息。机器人实时采集的环境信息及时传输到控制中心，为操控人员提供现场环境信息，当监测到有害气体超标时，系统将进行报警，以提示运维人员及时处理。

机器人系统可联合多种环境监测设备对现场环境状态信息进行检测汇总和统一分析，并可据环境和设备异常出现的频率高低，智慧化的划定需重点关注的区域，有效的辅助配网运维决策。

4音频采集

AI巡检机器人本体搭载高灵敏度的拾音器，并随云台一同转动，定向采集电力设备的音频信息。机器人采用音频降噪算法和声音识别技术，减轻环境噪音干扰，增强音频信息识别的准确性和可靠性。

5局放监测

AI巡检机器人内部搭载局放监测传感器用于地电波（TEV）和超声波（AE）的检测。当检测到开关柜等设备内局部放电处于异常状态时，能立即触发报警。利用局放检测设备，能实时对开关柜等设备进行检测。局放检测设备数据模块及控制后台具备局放数据自动绘图、自主识别和诊断的能力，在局放出现异常情况下可以实时报警、应急模式巡检及系统联动功能，同时管理后台能够对单点检测数据进行历史分析，并进行归档和诊断等处理。

6双向语音

双向语音功能指的是对讲和广播功能。对讲是指站内工作人员能够在巡检机器人管理后台和机器人之间进行对讲，本功能的实现是通过开启巡检机器人管理后台的语音对讲，同时前方工作人员需打开机器人的语音按钮。广播则可用于管理后台对现场工作远程指挥或紧急情况下要求快速撤离等。

7任务管理

在监控平台中，将任务管理分成全面巡检、例行巡检、专项巡检、特殊巡检、自定义任务、地图选点以及任务展示等模块，每个大模块又拆分为不同的小模块，可以根据各种情况建立不同类型的任务。在任务系统中既可以手动进行任务的执行也可按照日程进行任务分配执行实现自动巡检功能。

自动巡检功能使其能够自主完成室内的巡检工作，具有高度自动化和智能化的特征，从而代替人工巡检。自动巡检的模式主要有：定时巡检、例行巡检、特殊巡检、单次巡检及人工控制巡检等，各种模式支持互相切换。机器人能够按照事先设定的巡检模式完成任务，按照既定的规则完成表计读数、电力设备温度测量及环境监测等巡检活动。

8数据分析

监控平台具备对监控数据进行储存、分析、统计、检索的功能。监控平台对数据进行标准化的整理与排序，支持 word报表导出保存。运维人员可根据任务或监控点在监控平台内对数据进行检索，快速查看监控数据。

9报表输出

机器人在执行完一个任务之后都会自动生成报表，运维人员可以在监控平台根据时间、巡检类型、任务名称等进行检索并查看报表。运维人员可根据需求检索，查看，导出各类表报，包括巡检任务报表、数据报表、报警记录报表、环境信息报表等。

部署方案

1、35KV配电室机器人部署

根据现场的设备分布情况，配电室的机器人轨道走向如下图所示，其中红色线代表机器人轨道。35KV配电室，层高5m，房间里一排柜子，柜排长约15m。

2、10KV配电室机器人部署

根据现场的设备分布情况，配电室的机器人轨道走向如下图所示，其中红色线代表机器人轨道。10KV配电室，层高4.8m，房间里两排柜子，柜排长约15m。