水下三维激光成像（探测）装置采用激光线扫描方式，主要技术原理为激光三角测距法。具体工作方式为一束激光以一定的入射角度照射被测目标，激光在目标表面发生反射和散射，在另一角度利用透镜对反射激光汇聚成像，光斑成像在CCD（Charge-coupled Device，感光耦合组件）位置传感器上。当被测物体沿激光方向发生移动时，位置传感器上的光斑将产生移动，其位移大小对应被测物体的移动距离，因此可通过算法设计，由光斑位移距离计算出被测物体与基线的距离值。三角法利用激光发射端与信号接收端存在几何位置差，降低水体后向散射引起的噪声干扰，大幅度提高激光雷达图像的信噪比，以获取目标高分辨率三维图像。

应用场景

• 管线调查及测量

• 风电场监测及维护

• 地形地貌高精度扫描测绘

• 水下考古调查

• 油气水下结构检查

• 港口、大坝、码头等巡检

• MCM探雷检测

• 大型船只船底检测

水下激光线扫描系统基于结构光三维成像原理，2019和2020年搭载ROV在1000米水深，距底1-10m的高度水平移动，对系统下方5-10m宽度的海底地形地貌三维信息进行获取。通过获取携带目标三维信息的视频图像后，使用相关算法对视频信息进行处理，提取目标三维点云。包括视频图像预处理、光条提取、光条处理与点云转换，得到目标表面的三维点云。目前已完成水下平坦沙坡区、大面积碳酸盐结壳岩石区与平坦沉淀区，不同地貌水下实地扫描。