本体和6轴工具端固定检查检查本体及工具是否固定良好。
　　1.各轴限位挡块检查
　　2.电缆状态检查检查机器人信号电缆、动力电缆、用户电缆、本体电缆的使用状况与磨损情况。
　　3.密封状态检查检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。
　　ABB搬运机器人维修，功能测量
　　1.达温度检查通过专业的红外线温度枪确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否*。
　　2.噪音检查通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常，从而作为检查部件状态的一个标准。
　　3.重复精度检查通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。
　　4.机械零位测量检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否*。
　　5.电机抱闸状态检查检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。