技术文章

项目背景

该项目主要针对产品吊牌通过收放卷连续展开并通过牵引可设定材料片长，实现断续运动将产品依次通过喷码检测从而实现优良检测的现场

二、项目要求

误差补偿：在断续运行中，通过可设定片长实现的运动，偶尔由于标签印刷问题导致位置不准，可通过色标进行位置追踪实现误差补偿，保证下次材料运行位置准确

效率提升：根据市场要求，该机器要求1分钟材料走片速度基本为600片，对于断续运动的伺服，不仅仅要保证速度能够跟得上，位置定位准，也要求在很短时间内出现启停的时候不能由于电机过热过载报警导致经常停机

三、 硬件配置

汇川设备：

四、 方案拓扑图

五、 方案说明

采用汇川触摸屏与汇川H3U以RS422进行通讯，采用汇川H3U与伺服之间采用Canlink通讯

（一）方案优点

1、抗扰力高，高速率，配置简单

采用汇川Canlink形势下控制伺服，Canlink属于有源通讯，抗扰力高于485通讯，且伺服与PLC之间的通讯数据传输配置容易，并可针对现场实际条件选择多种触发形式，可实时进行数据传输，也可以选择人为触发事件传输，且采用Canlink形势下的通讯速率可达1M

（二）现场难点问题及解决方案说明

1、 效率提升：

现场要求速度至少为每分钟600片，由于材料比较小，即便短时间内能够到达设定转速并运行完成的情况下，还需要尽量减少其反馈信号给上位机处理，上位机接收完成信号再次发送给伺服的运动信号的响应时间，以及针对提升伺服响应时间的情况下，由于启停频繁，速度较快，从而导致伺服出现报警过载等问题

2、 误差补偿：

不仅仅要考虑色标传感器的采集信号数据的反馈时间，也要根据电机实际运行完成位置的分频信号结合，来依次实现本次位置不对的情况下，下次位置能够运行正常的误差补偿

（三）解决方案

1、效率：

提升伺服响应（位置环以及速度环），设定陷波器避免出现由于机械共振当值不能过高提升伺服的响应速度，采用多种方案，中断位置触发/脉冲控制+通讯伺服读取定位完成信号，加大外接制动电阻吸收反馈能量尽量减少伺服报警问题

2、误差补偿：

伺服编码器分频外接，传感器数据反馈中断采集实现位置实时补偿给定