增量式编码器
增量式编码器在每转动一圈或每产生一英寸或毫米的直线运动时就会输出一定数量的等间隔脉冲(PPR)。对于运动方向检测不太重要的应用，往往会采用单通道输出。而对于需要方向检测的应用，则会采用两通道相位有90度偏差的正交信号输出；电路根据输出信号之间的相位关系来判断运动方向。对于反向运动或需要在静止或机械振动时维持固定位置的应用，这种方法很有用。例如机器停机时出现的振动会引起单向编码器产生一系列脉冲，而控制器可能会错误地将其视为运动。如果使用正交编码器，控制器就不会出现这样的错误。
当需要更高的分辨率时，计数器可以对来自一个通道的脉冲序列的上升沿和下降沿都进行计数，这样就能为每圈或每英寸的运动输出2倍 (x2) 的脉冲数。对来自两个通道的上升和下降沿都进行计数则可获得4倍的分辨率。
增量式编码器的输出用来指示运动。它通过计数器累计脉冲数量来确定位置。这种计数在电路瞬变导致断电或电压波动时很容易丢失。每次启动系统时，设备还要返回到参考或原始位置以初始化位置计数器。某些增量式编码器也能够产生另一种被称作“标记”、“索引”或“Z通道”的信号。这种信号在轴编码器中每圈产生
一次或在直线码尺中一遇到已知点就出现一次。它常被用来确定某个特点的位置，尤其是在回原点期间使用。
式编码器
式编码器产生代表编码器实际位置及其速度和运动方向的数字编码。如果发生断电，它的输出在恢复供电后也是正确的，不需要像增量式编码器那样需要返回至参考位置。电路瞬变也只会产生短暂的数据错误，通常这种错误持续时间很短，不足以影响控制系统的动态性能。
式编码器的分辨率由其输出字的位数决定。这种输出可以是标准二进制码或格雷码，后者每步输出仅产生1位变化以减少误差。
增量式编码器和式编码器的区别就像秒表和时钟。
秒表测量开始到结束所经过的增量时间，好比增量式编码器针对移动量产生一定数量的脉冲。如果你知道计时开始时的确切时间，就能通过与经过时间相加得到计时停止时的时间。对于位置控制，将已知的起始位置加上增加的脉冲数即可测出当前位置。
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