摘要：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

       1、故障现象：
　　
　　黄油嘴处有少量油渗出。
　　
　　2、故障原因初测：
　　
　　①油脂加的过多，机器人运转时，油脂膨胀受热，压力过大，从油嘴处渗油。
　　
　　②油杯螺纹损坏。
　　
　　③油杯质量不可靠。
　　
　　④螺纹密封胶涂的不均匀或者太少。
　　
　　3、处理方法：
　　
　　①拆掉渗油的油杯，检查拆开的一瞬间有没有气体冲出或者油脂冲出，再检查油杯螺纹及油嘴有无损坏。
　　
　　②换上新油杯，继续跟踪观察油杯是否渗油。
　　
　　③将所有渗油的油杯全部换下，继续观察结果。
　　
　　4、故障原因分析：
　　
　　①油脂加的过多，机器人运转时造成工作腔内压力过大，油就会从密封薄弱的部分渗出来，此时容易造成油封的损坏、油杯的油嘴渗油和密封胶处渗油。
　　
　　②润滑脂随着减速机一起作回转运动，由于离心力的作用使润滑脂的基础油和稠化剂分开，基础油受热一部分蒸发形成气体，由于工作腔内压力过大造成油气从黄油嘴里溢出来，从黄油嘴里面出来的油气遇到外面的相对冷的空气就液化，所以就形成油渍堆积在油嘴处。
　　
　　③渗油的油杯若没更换，将会继续渗油，原因是油杯的钢球与油口接合处已经填充满油脂，此时油杯单向阀作用已经失效，只要机器人运转，钢球与油口结合处的油就会被挤出来，同时又有新的油填充进去，这样不断循环就造成了油嘴渗油现象。
　　
　　5、试验结果：
　　
　　①相当部分油嘴拆下后有油脂益处现象，说明工作腔压力大，油脂过多。
　　
　　②换过油杯的与没换过油杯的比较后。前者没有漏油，后者继续渗漏。
　　
　　6、小结：
　　
　　①机器人注脂应按规定加入润滑脂量，不能加的过多，也不能加的过少。
　　
　　②机器人油嘴漏油主要原因还是工作腔内油脂过多，造成工作腔压力过大，所以渗油。因此建议，机器人注脂后应让其运转一段时间，然后拆下油杯，将多余的油脂排出来，再换上新油杯。
　　
　　③已经渗油的油杯应换上新的，旧的已经起不了密封作用。