动态的而且还是变化的振动的频率和振幅随打泵频率、臂架姿态变化)好像到目前为止还没有解决方法。如果有，认为这个问题是难的静态的问题都好办。求指点!另外，据说徐工的泵车也在开发智能臂架，但技术状态相对落后;福田建机研究院(好多长沙面孔)也在开发智能臂架，另外福田泵车的节能也有不错的效果，关注中。后需要说明的泵车的实用技术是减振，而智能臂架只是锦上添花。行业内的朋友们同意吗?
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可能是智能臂架吧。实事求是地说，记得有一次问三一泵送研究院的朋友：觉得丹尼逊泵车的核心技术是什么?这位先生思索了一阵说：不好说。三一泵车还是有很多独到之处的比如臂架高强度钢板、智能臂架技术、臂架减振技术、自动换向技术等。但是后来，中联有了101米，臂架振幅也相对较小，换向声音也相对小。三一泵车真正*的可能就是智能臂架了吧。

没有多少技术含量。泵车模拟训练系统(就是用实际泵车遥控器+臂架三维仿真模型，丹尼逊泵车自动展臂、自动收臂技术是小儿科。代替实际泵车进行臂架操作培训的东东)也是小儿科，easy!智能臂架技术的核心是臂架轨迹控制。

国内泵车智能臂架技术漫谈

臂架轨迹控制可以分解为回转与臂架末端轨迹的复合(当然也有其他解析方法)臂架的运动学分析和矩阵求解已经有多篇公开文献了有发表的文章，柱面坐标下。有博硕士论文等，但有几个关键的技术点都没有得到有效的解决方案，包括：

1臂架末端的位置分辨率

臂架末端的位置分辨率至少由两个因素决定：臂架油缸的低稳定速度和臂架倾角传感器的精度。

上述因素导致的臂架末端位置分辨率大约为0.3米-0.5米。以市场主流的46米泵车为例。

这个精度对智能臂架控制是一个很大的障碍吧!这个精度很可能*吃掉了臂架轨迹控制精度。

2臂架姿态采集系统的实时性

倾角传感器的延时有多大?0.5-0.8秒。

每天早晨醒来，通俗一点说。看看昨天的天气情况来决定今天穿什么衣服。

延时有时候是致命的所以。

3丹尼逊液压系统(比例阀控油缸)开环精度

变负载下比例阀的流量是与负载相关的丹尼逊带负载补偿的比例阀也不靠谱。比例阀的试验台流量精度没有参考意义。

还没见过哪家泵车上用了与负载无关的比例阀，目前为止。三一也是用软件补偿，但难度*，据说负责顺序开发的同学要花1-2周才干看懂以前自己写的顺序：

需要变形弥补4臂架刚度随姿态变化。
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难到要写进*科学家评院士的资料里面。但是现在不难了因为已经攻克了而且很简单。这个问题曾经很难。

5不同打泵频率下臂架的振动