1336-WB110
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INNIS21
INNPM12
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PHARPS32010000
IMASO11
140CPU43412A

通常情况下主轴有两种编码器，
一种是电机编码器（位置在FANUC的电机的后端，就是主轴电机散热风扇的位置），
它主要参与电机的转速调节、控制；另一种是位置编码器，
一般固定在主轴电机的下端传动部位，主要参与主轴的定位.

吴明：
 
 
 ：
 
 地址：厦门仙岳路582号16楼A单元

FANUC 0 i -TD , FANUC 0 i -MD系统, 9021报警是关于串行主轴的报警：
位置传感器极性错误。此时主轴没法转动。已经正常使用过的机床 检查一下位置传感器反馈电缆有无腐蚀，
老化，破损，断线。以及位置传感器的好坏。对安装调试的机床 以下参数是关于串行主轴位置传感器极性的：
首先确认位置传感器反馈电缆的接线是否正确。对于(FANUC 0 i -TD , FANUC 0 i -MD) 系统：4000# 0  (RAOT1) ：
 0： 主轴与主轴电机旋转方向相同。 1 ：主轴与主轴电机旋转方向相反。4000# 2  (POSC1/SSDIRC) ： 0 ：
主轴与主轴传感器旋转方向相同。 1 ：主轴与主轴传感器旋转方向相反。