SICK编码器是通过什么来达到位置检测的？
    SICK编码器是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编属码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和式两类。
    SICK编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
    并不是直接2113得到位置5261的,旋转编码器只能测量4102旋转了多1653少量,因为编码器每圈的专脉冲数(增量属式)或位置数(式)是固定的,你的高速计数器采集到的脉冲的个数或的位置数,通过计算,就能知道旋转了几圈了,从而得到位置.
    就是有对称互补4102，双三极管结构，其1653实不用明白电专路的。
    SICK编码器推挽输出，其实就是有互补信号的输出，比方说a的脉冲信号，为了防止干扰，会对应的出一个a的反向信号，这样两个信号一个用就能有效的房子干扰。
    推挽输出我的理解是：对于大数编码器而言，就是有6路输出，abz，以及他们各自的方向信号/a,/b,/z信号，但是有点区别的就是有ttl电平的
    5v电平，还有就是htl电平的6-36v电平的。
    读数系统是基于径向分度盘的旋转，该分度由交替的透光窗口和不透光窗口构成的。此系统全部用一个红外光源垂直照射，这样光就把盘子上的图像投射到接收器表面上，该接收器覆盖着一层光栅，称为准直仪，它具有和光盘相同的窗口。接收器的工作是感受光盘转动所产生的光变化，然后将光变化转换成相应的电变化。一般地，旋转编码器也能得到一个速度信号，这个信号要反馈给变频器，从而调节变频器的输出数据。故障现象：1、旋转编码器坏（无输出）时，变频器不能正常工作，变得运行速度很慢，而且一会儿变频器保护，显示“PG断开”...联合动作才能起作用。要使电信号上升到较高电平，并产生没有任何干扰的方波脉冲，这就必须用电子电路来处理。编码器pg接线与参数矢量变频器与编码器pg之间的连接方式，必须与编码器pg的型号相对应。一般而言，编码器pg型号分差动输出、集电极开路输出和推挽输出三种，其信号的传递方式必须考虑到变频器pg卡的接口，因此选择合适的pg卡型号或者设置合理.
    SICK编码器一般分为增量型与型，它们存着Z大的区别：在增量编码器的情况下，位置是从零位标记开始计算的脉冲数量确定的，而型编码器的位置是由输出代码的读数确定的。在一圈里，每个位置的输出代码的读数是的； 因此，当电源断开时，型编码器并不与实际的位置分离。如果电源再接通，那么位置读数仍是当前的，有效的； 不像增量编码器那样，必须去寻找零位标记。
    SICK编码器生产的系列都很全，一般都是的，如电梯型编码器、机床编码器、伺服电机型编码器等，并且编码器都是智能型的，有各种并行接口可以与其它设备通讯。
    SICK编码器是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置。前者成为码盘，后者称码尺．按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种．接触式采用电刷输出，一电刷接触导电区或缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”；非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。
    SICK编码器按照工作原理编码器可分为增量式和式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
    SICK编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每操作找参考点，开机找零等方法。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。
    SICK编码器由机械位置决定的每个位置的性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。
    SICK编码器在定位方面明显地优于增量式编码器，已经越来越多地应用于工控定位中。型编码器因其高精度，输出位数较多，如仍用并行输出，其每一位输出信号必须确保连接很好，对于较复杂工况还要隔离，连接电缆芯数多，由此带来诸多不便和降低可靠性，因此，编码器在多位数输出型，一般均选用串行输出或总线型输出，德国生产的型编码器串行输出的是SSI（同步串行输出）。
    增量编码器的输出信号是方波信号，可以分为带反相信号的增量编码器和通常的增量编码器。 通常的增量编码器具备二相正交方波脉冲输出信号a和b、零信号z。 带反相信号的增量编码器除了ABZ输出信号以外，还具备相互差120度的电子反相信号UVW，UVW各自的每圈的循环数与电机转子的磁极对数一致。 带转相信号的增量编码器的UVW电子转相信号的相位与转子磁极相位或电角相位的对位方法如下所示。
    1 .用一个直流电源给电动机的UV绕组通电小于额定电流的直流电力，v输入、u输出，使电动机轴朝向平衡位置。
    2 .用示波器观察编码器的u相信号和z信号
    3 .调整SICK编码器旋转轴和电机轴的相对位置
    4 .一边调整，一边锁定编码器u相信号的跳跃边缘和z信号(这里默认的z信号的常态是低电平)，直到z信号稳定在高电平。
    5 .前后扭转电机轴，放手后，每当电机轴自由返回平衡位置时，只要z信号稳定在高电平，校准就有效。
    卸下直流电源后，验证如下。
    1 .用示波器观察编码器的u相信号和电机的UV线反电位波形。
    2 .逆时针旋转电机轴，编码器的u相信号的上升沿与电机的UV线的反电位波形从低过零点到高过零点重合，编码器的z信号也出现在该过零点。
    上述验证方法也可以作为校准方法。
    SICK编码器另外，此时增量编码器的u相信号的相位零点与电动机UV线相反电位的相位零点一致，与电动机u相反电位相差30度，因此通过该对位，增量编码器的u相信号的相位零点与电动机u相反电位的-30度相位点一致