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GPS辅助惯性导航系统(级)
3DM-RQ1-45是一个战术应用级别的GPS辅助惯性导航系统（INS/GPS）。它由一个高性能MEMS惯性传感器（IMU）、一个高灵敏度GPS接收器和一个复杂的卡尔曼滤波器组成。为用户提供的位置、速度和姿态等（PVA）估值数据和原始的GPS数据、IMU数据。
3DM-RQ1-45的设计理念是在苛刻的工作环境和狭小安装空间能满足客户低成本的战术应用级别的性能要求。外壳结实坚固、体积小。它的设计*依照DO-160G（Environmental Conditions and Test Procedures for Airborne Equipment航空机载设备工况测试）：高度、温度、湿度、抗冲击、振动、防水、电压干扰及EMI/EMC.
优点
l 精确的位置、速度和姿态估值
l 用户自定义的数据输出
l 高性能抗振
l 结实、体积小、重量轻
l 工作温度达-55 °C
l D0-160G（机载设备工作性能设计参考）的设计要求，满足苛刻条件下应用的GPS辅助惯性导航系统（INS/GPS）
l SDK软件开发包及开放通信协议，易于集成开发自主系统
应用
在动态环境下为用户提供非常稳定和精确的导航和姿态数据
l GPS辅助惯性导航系统
l 机载相机稳定和指向
l 卫星、雷达等天线稳定性和指向
l 平台稳定性和人工地平线
l 无人机车导航
l 机车健康及使用状态监测
l 侦察, 监视,目标截获
l 机器人控制
l 人员追踪
产品参数
导航 | |||||
位置精度 | ±2.5 m RMS 水平, ± 5m RMS 垂直 | ||||
速度精度 | ±0.1 m/s RMS | ||||
定向精度 | ±0.1°(roll & pitch)；±0.5°（heading） | ||||
定向重复性 | 0.1° | ||||
定向分辨率 | <0.01° | ||||
定向测量范围 | 360°（3轴） | ||||
滤波器更新率 | 500 Hz | ||||
陀螺仪量程 | 标准:±300°/Sec；可选:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±900°/sec | ||||
Features | 机车动态模式选择；用户定义的面向坐标转换；天线补偿 支持外部GPS及航向输入；WGS84 重力场模式；WMM 2010 地球磁场模式 | ||||
数据输出 | LLH位置、NED速度、姿态（欧拉角）、四元数、取向矩阵、加速度、角速度、角速度增量、速度向量增量、GPS时间、滤波器状态、PVA不确定值、线性加速度、角速度偏移补偿、加速度及陀螺仪的估值偏移和比例因子 | ||||
数据输出率 | 1 Hz to 500 Hz | ||||
常规 | |||||
接口 | RS-422 | ||||
波特率 | 9,600 to 921230,400 (默认:115,200 bps) | ||||
供电电压 | 10 to 24 volts DC | ||||
功耗 | 低温模式：2.5W（typ）；0℃ to +80℃，6W； 特殊：25W，-55℃ to 0℃（内部加热器供电） | ||||
接头 | 7针圆形螺口 | ||||
工作温度 | -50 °C to +80 °C ambient | ||||
震动极限 | 750g | ||||
尺寸规格 | 79 mm x 77 mm x 23 mm | ||||
重量 | 205 g | ||||
软件开发包(SDK) | *开放的通信协议和样本代码 | ||||
IMU 参数 | |||||
加速度计 | 陀螺仪 | 磁力计 | |||
测量范围 | ±5 g | ±300°/sec可选：±75°/sec ±150°/sec, ±900°/sec | ±2.5 Gauss | ||
非线性 | ±0.03 % fs | ±0.03 % fs | ±0.4 % fs | ||
稳定性 | ±0.02 mg | 5°/hr | -- | ||
初始偏移误差 | ±0.001 g | ±0.05°/sec | ±0.003 Gauss | ||
稳定性比例因子 | ±0.05 % | ±0.05 % | ±0.1 % | ||
噪声密度 | 50 μg/√Hz | 0.002°/sec/√Hz | 100 μGauss/√Hz | ||
校正误差 | ±0.05° | ±0.05° | ±0.05° | ||
可调节带宽 | 250 Hz max | 160 Hz max | -- | ||
采样速率 | 10 kHz | 10 kHz | 50 Hz | ||
分辨率 | <0.04mg | <0.0025°/sec | -- | ||
振动校正误差 | 0.025% | 0.001°/s/g2 rms | -- | ||
振动噪声 | — | 0.06°/srms/g2 rms | -- | ||
4阶滤波器 | 模拟低通滤波器；数字sigma-delta抗混滤波器 | ||||
定位系统（GPS）输出 | |||||
GPS 接收器类型 | 50通道；芯片模块u-blox 6 载波信号L1 C/A 码 SBAS: WAAS, EGNOS, MSAS | ||||
数据输出速率 | Up to 4 Hz | ||||
启动时间 | 冷启动 (自主): 36 sec；温启动 (自主): 36 sec；热启动: < 1 sec | ||||
追踪和导航灵敏度 | -159 dBm | ||||
冷启动（自主）灵敏度 | -141 dBm | ||||
GPS 速度精度 | 0.1 m/sec | ||||
GPS 定向精度 | 0.5° | ||||
GPS 水平位置精度 | GPS: 2.5 m CEP；SBAS: 2.0 m CEP | ||||
GPS 时间脉冲数度 | 30 nsec RMS；< 60 nsec 99% | ||||
GPS 加速度极限 | ≤ 4 g | ||||
GPS 高度极限 | no limit | ||||
GPS 速度极限 | 500 m/sec (972 knots) | ||||
GPS 天线接头 | MMCX type | ||||
数据输出速率 | 1Hz to 4Hz | ||||
