一般参数

精度

±0.25°(roll & pitch)；±0.8°（heading）

重复性

0.3°

分辨率

<0.01°

测量范围

360°（3轴）

加速度计量程

标准:±5g (可选±16g)

陀螺仪量程

标准:±300°/Sec；可选:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±900°/sec

特点

自适应卡尔曼滤波器追踪校准陀螺仪和加速度计漂移；磁力计磁场追踪补偿

机车动态模式选择；自适应测量噪声（开/关）

用户定义的面向坐标转换；可选的内部或外部航向源

地球磁场模式；WGS84 重力场模式

估算滤波器更新率

500 Hz

IMU数据更新率

1 Hz to 1000 Hz

常规

接口

USB 2.0 或 RS232

波特率

9,600 to 921,600 (默认:115,200)

供电电压

3.2 to 36 volts DC

功耗

100mA (120mA max) Vpri(3.2V-5.5V)；550mW(800mW max) Vaux(5.2V-36V)

接头

micro-DB9

工作温度

-40 °C to +85 °C

震动极限

500 G

尺寸规格

36.0 x 24.4 x 11.1 mm(不含安装孔座)

重量

16.5 g

软件开发包(SDK)

*开放的通信协议和样本代码

IMU滤波器

4阶滤波器:

模拟带宽限制滤波器；数字sigma-delta宽带抗混叠滤波器；数字均值滤波(用户可调节)采样频率为 4 KHz,转换到物理单位；圆锥和划船效应积分补偿（1 KHz运算速度）

数据输出

加速度、角速度、磁场、角速度增量、速度向量增量、GPS时间、滤波器状况、姿态估值（欧拉角、旋转矩阵、四元素）、姿态不确定值、失重线性加速度、角速度偏移补偿

各传感器参数

加速度计

陀螺仪

磁力计

气压计

测量范围

±5 g

±300°/sec

±2.5 Gauss

-1800 to 10000m

非线性

±0.03 % fs

±0.03 % fs

±0.4 % fs

—

稳定性

±0.04 mg

10°/hr

—

—

初始偏移误差

±0.002 g

±0.05°/sec

±0.003 Gauss

—

稳定性比例因子

±0.05 %

±0.05 %

±0.1 %

噪声密度

100 μg/√Hz

0.005°/sec/√Hz

100μGauss/√Hz

0.15m RMS

校正误差

±0.05°

±0.05°

±0.05°

可调节带宽

225 Hz max

250 Hz max

—

—

采样速率

4 kHz

4 kHz

50 Hz

10Hz

分辨率

<0.1mg

<0.008°/sec

—

<0.1m

误差补偿

0.06%

0.05%

—

—

增益误差

0.05%

0.05%

—

—

非线性比例因子

0.02% ,0.06% max

0.02% ,0.06% max

±0.0015 Gauss

—

振动噪声

—

0.072°/srms/g2rms

—

—

振动校正,

—

0.003°/s/g2rms

—

—