品牌
代理商厂商性质
所在地
GNSS辅助惯性导航系统(级)
3DM-GQ4-45™是一个战术级别的GNSS辅助惯性导航系统。
它包含了一个集成的GNSS系统和磁力计，具有高抗干扰性和的性能。
MicroStrain惯性传感器能提供宽量程的三轴惯性测量值和姿态计算值，为用户解决导航方案。
对于所有的模型中，IMU可直接测量加速度、加速度和大气压力。传感器系统通过运行一个复杂的滤波器并结合融合算法，以产生高精度的计量输出。包括地磁补偿、加速度偏移补偿、传感器误差补偿，自动零校准，噪声抵消。传感器可输出姿态（欧拉角），航姿参考系统值（AHRS），位置、速度、姿态PVA值，以及GNSS综合输出值。所有的传感器都按照实时的温度系数进行温度补偿。MEMS技术的使用，让传感器系统拥有了高精度、体积小、重量轻等优点。
系统配套了The LORD MicroStrain® MIP™ Monitor软件，可用于设备配置，实时测量监控和数据记录。另外，MIP™数据通信协议对于想要自主开发软件的用户也非常有利。
产品亮点
l 高性能集成多星座GNSS接收机和MEMS传感器技术，能提供直接的或计算后的PVA数据。
l 包含三轴加速计、陀螺仪、磁力计、温度传感器和气压高度表，保证测量质量的组合。
l 双处理器运行卡尔曼滤波器，得出准确的位置、速度与姿态估计。
l 通过最多两个GNSS星座的并发跟踪改进位置输出（GPS/QZSS卫星导航系统, GLONASS系统, 北斗卫星导航系统）
优点
同类性能
l 全校准，温度补偿，并且在数学上与正交坐标系对齐，从而实现高精度输出
l 偏压跟踪，误差估计，阈值标志，和自适应噪声，磁场和引力场建模，允许每个应用程序进行微调。
l 高性能，低漂移。噪声密度0.002°/sec/√Hz，灵敏度0.001°/s/”””g2”RMS
方便易用
l 用户定义框架与车用框架互换
l SDK软件开发包及开放通信协议，易于集成开发自主系统
l 与3DM-GX3®,3DM-GX4®和3DM-RQ1-45™有相同的通信协议，可轻松迁移。
成本效益
l 开发时间短
应用
l 辅助导航系统
l 平台稳定，人工地平线
l 卫星天线，雷达，天线指向
产品规格
一般介绍 |
| ||||
集成传感器 | 三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计，温度传感器，压力高度计，以及导航卫星系统接收机 | ||||
数据输出 | 惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，环境压力，Δθ，Δv； 计算输出：扩展卡尔曼滤波器（EKF）：过滤器状态，GNSS时间戳，LLH位置，速度，姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵），角速率偏置补偿值，气压高度，无重力线性加速计，陀螺仪和加速度计偏差，比例因子和不确定性，重力和磁场模型，等等。互补滤光片（CF）的姿态估计（欧拉，四元数，方向矩阵的角度），指北和重力向量，GNSS相关时间戳； 导航卫星系统输出（GNSS）：LLH位置，ECEF位置和速度，速度NED，UTC时间，GNSS时间，SV.GNSS协议等。 | ||||
惯性测量单元（IMU）输出 |
| ||||
| 加速度计 | 陀螺仪 | 磁力计 |
| |
测量范围 | ±5 g | 300°/sec(标准) ±75, ±150,±900°/sec (可选) | ±2.5 Gauss | ||
分辨率 | <0.04 mg | <0.0025°/sec | -- |
| |
稳定性 | ±0.02 mg | 5°/hr | -- |
| |
初始偏移误差 | ±0.001 g | ±0.05°/sec | ±0.003 Gauss | ||
稳定性比例因子 | ±0.05 % | ±0.05 % | ±0.1 % | ||
噪声密度 | 50 µg/√Hz | 0.002°/sec/√Hz | 100 µGauss/√Hz | ||
校正误差 | ±0.05° | ±0.05° | ±0.05° |
| |
可调节带宽 | 250 Hz (max) | 160 Hz (max) | -- | ||
振动噪声 | -- | 0.06°/s RMS/gRMS | -- |
| |
振动校正误差 (VRE) | 0.03% | 0.001°/s/g2RMS | -- | ||
IMU 过滤器 | 四阶过滤：模拟低通滤波器；数字Σ-Δ宽频带抗混叠滤波器， 用户可调节平均滤波器；圆锥和划船效应积分补偿（1kHz） | ||||
采样频率 | 10 kHz | 10 kHz | 50 Hz |
| |
IMU数据输出速率 | 1 Hz to 500 Hz |
| |||
气压高度计 |
| ||||
测量范围 | -1800 m to 10,000 m |
| |||
分辨率 | < 0.1 m |
| |||
噪声密度 | 0.01 hPa RMS |
| |||
采样速率 | 10 Hz |
| |||
计算输出值 |
| ||||
定位精度 | ±2.5 m RMS水平, ± 5 m RMS 垂直 (typ) | ||||
速度精度 | ±0.1 m/s RMS (typ) | ||||
姿态精度 | ±0.1° RMS roll & pitch, ±0.5° RMS heading (typ) | ||||
姿态航向范围 | 360° about all axes | ||||
姿态分辨率 | < 0.01° | ||||
重复性 | 0.1° (typ) | ||||
计算更新速率 | 500 Hz | ||||
计算数据输出速率 | 1 Hz to 500 Hz | ||||
导航卫星系统（GNSS）输出 | |||||
可接收信号 | 72通道GPS/QZSS L1 C/A，GLONASS L10F，北斗B1， SBAS L1 C/A：WAAS,EGNOS,MSAS Galileo-ready E1B/C | ||||
GNSS数据输出速率 | 1 Hz to 4 Hz | ||||
启动时间 | 1 Hz to 4 Hz | ||||
灵敏度 | 追踪: -164 dBm, 冷启动: -147 dBm, 热启动: -156 dBm | ||||
速度精度 | 0.1 m/sec |
| |||
定向精度 | 0.5° | ||||
水平位置精度 | GNSS: 2.5 m CEP (自动)，SBAS: 2.0 m CEP (静止时，24小时，SEP 3.5m) | ||||
时间脉冲信号精度 | 30 nsec RMS < 60 nsec 99% | ||||
加速度极限 | ≤ 4g | ||||
高度极限 | No limit | ||||
速度极限 | 500 m/sec (972 knots) | ||||
操作参数 | |||||
通讯 | USB 2.0，RS232 (9,600 to 921,600 bps, 默认115,200bps) | ||||
供电电源 | + 4.2 to + 28 V dc |
| |||
耗电量 | 2.5 W (typ) | ||||
工作温度 | -40 °C to +85 °C | ||||
振动限制 | 6 g RMS, 10 Hz to 2 kHz |
| |||
机械振动极限 | 750 g (half-sine, 2 msec powered, any axis) | ||||
物理规格 | |||||
尺寸 | 76.2 mm x 65.4 mm x 18.9 mm |
| |||
重量 | 105 grams |
| |||
相应法规 | ROHS, CE, FCC Class B |
| |||
集成信息 |
| ||||
接口 | 数据/电源输出: micro-DB9 GNSS 无线；MMCX 类型 |
| |||
软件 | MIP™ Monitor, MIP™ Hard and Soft Iron Calibration | ||||
兼容性 | 与3DM-RQ1-45™, 3DMGX3® and 3DM-GX4® 等传感器系列兼容 | ||||
软件开发包 | MIP™ 数据通讯协议，包括现有的采样代码 (与操作系统和操作平台无关) |
| |||
更多传感器，请点击：”/products_10_66.html”
