【关键词】PID 调节器

　　PID调节是工业控制中应用zui广泛的一种调节方式，在各种自控书籍及资料中，也经常看到PID这个字眼，那么什么是PID调节呢？

　　PID是英文单词比例（Proportion），积分（Integral），微分（Differential coefficient）的缩写。PID调节实际上是由比例、积分、微分三种调节方式组成，它们各自的作用如下：

　　比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 

　　积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。 

　　微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强 的加微分调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反应的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD或PID控制器。 

　　一般，PID控制仪表都具备自整定功能，仪表能根据系统的实际情况进行自动演算，得出一组PID参数值存于仪表中，当仪表新装或控制不时，让仪表自动演算一次，让其演算出更适合的PID参数，当然，用户也可以根据实际情况自行修正PID参数值及组合成不同的调节方式，甚至可以关闭PID调节方式，变成ON/OFF开关量控制方式。