德国SEW电机驱动器发热是什么情况，如何减小？
    德国SEW电机作为一种数字式执行元件，在运动控制系统中得到广泛的应用。许多用户朋友在使用步进电机的时候，感觉电机工作时有较大的发热，质疑这种现象是否正常。实际上发热是步进电机驱动器的一个普遍现象，但怎样的发热程度才算正常，以及如何尽量减小步进电机发热呢?
    ，要了解步进电机为什么会发热对于各种步进电机而言，内部都是由铁芯和绕组线圈组成的。绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是标准的直流或正弦波，还会产生谐波损耗;铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。
    德国SEW电机一般追求定位和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分，电流交变的频率也随转速而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交流电机严重。再者，将步进电机发热控制在合理范围内电机发热允许到什么程度，主要取决于电机内部缘等。内部缘性能在温下(130度以上)才会被破坏。所以只要内部不超过130度，电机便不会损坏，而这时表面温度会在90度以下。所以，步进电机表面温度在70-80度都是正常的。
    简单的温度测量方法有用点温计的，也可以粗略判断：用手可以触摸1-2秒以上，不超过60度；用手只能碰一下，大约在70-80度；滴几滴水迅速气化，则90度以上了；当然也可以用测温枪来检测。步进电机发热随速度变化的情况采用恒流驱动技术时，步进电机在静态和低速下，电流会维持相对恒定，以保持恒力矩输出。
    德国SEW电机速度到一定程度，电机内部反电势升，电流将逐步下降，力矩也会下降。因此，因铜损带来的发热情况就与速度相关了。静态和低速时一般发热，速时发热低。但是铁损(虽然占的比例较小)变化的情况却不尽然，而电机整个的发热是二者之和，所以上述只是一般情况。
    德国SEW电机发热虽然一般不会影响电机的寿命，对大多数客户来说没必要理会。但是，严重的发热会带来一些负面影响。如电机内部各部分热膨胀系数不同导致结构应力的变化和内部气隙的微小变化，会影响电机的动态响应，速会容易失步。又如有些场合不允许电机的过度发热，如医疗器械和的测试设备等。
    德国SEW电机Z后，减少电机的发热减少发热，就是减少铜损和铁损。减少铜损有两个方向，减少电阻和电流，这就要求在选型时尽量选择电阻小和额定电流小的电机，对两相电机，能用串联的电机就不用并联电机。但是这往往与力矩和速的要求相抵触。对于已经选定的电机，则应充分利用驱动器的自动半流控制功能和脱机功能，前者在电机处于静态时自动减少电流，后者干脆将电流切断。另外，细分驱动器由于电流波形接近正弦，谐波少，电机发热也会较少。减少铁损的办法不多，电压等与之有关，压驱动的电机虽然会带来速特性的提升，但也带来发热的增加。所以应当选择合适的驱动电压等，兼顾速性，平稳性和发热，噪音等指标。
    它根据给定值r(t)与实际输出值c(t)构成控制偏差e(t)，将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。文献将集成位置传感器用于二相混合式步进电机中，以位置检测器和矢量控制为基础，设计出了一个可自动调节的PI速度控制器，此控制器在变工况的条件下能提供令人满意的瞬态特性。文献根据步进电机的数学模型，设计了步进电机的PID控制系统，采用PID控制算法得到控制量，从而控制电机向位置运动。Z后，通过仿真验证了该控制具有较的动态响应特性。采用PID控制器具有结构简单、鲁棒性强、可靠性等,但是它无法有效应对系统中的不确定信息。
    德国SEW电机是在20世纪50年代发展起来的自动控制域的一个分支。它是随着控制对象的复杂化，当动态特性不可知或发生不可预测的变化时，为得到性能的控制器而产生的。其主要是容易实现和自适应速度快，能有效地克服电机模型参数的缓慢变化所引起的影响，是输出信号跟踪参考信号。文献研究者根据步进电机的线性或近似线性模型推导出了全局稳定的自适应控制算法，这些控制算法都严重依赖于电机模型参数。文献将闭环反馈控制与自适应控制结合来检测转子的位置和速度,通过反馈和自适应处理,按照化的升降运行曲线，自动地发出驱动的脉冲串，提了电机的拖动力矩特性，同时使电机获得更的位置控制和较较平稳的转速。
    目前，很多学者将自适应控制与其他控制方法相结合，以解决单纯自适应控制的不足。文献设计的鲁棒自适应低速伺服控制器，确保了转动脉矩的Z大化补偿及伺服系统低速的跟踪控制性能。文献实现的自适应模糊PID控制器可以根据输入误差和误差变化率的变化，通过模糊推理在线调整PID参数，实现对步进电机的自适应控制，从而有效地提系统的响应时间、计算和抗干扰性。
    德国SEW电机电机性能控制的理论基础，可以改善电机的转矩控制性能。它通过磁场定向将定子电流分为励磁分量和转矩分量分别加以控制，从而获得良的解耦特性，因此，矢量控制既需要控制定子电流的幅值，又需要控制电流的相位。由于步进电机不仅存在主电磁转矩，还有由于双凸结构产生的磁阻转矩，且内部磁场结构复杂，非线性较一般电机严重得多，所以它的矢量控制也较为复杂。推导出了二相混合式步进电机d-q轴数学模型,以转子永磁磁链为定向坐标系，令直轴电流id=0，电动机电磁转矩与iq成正比，用PC机实现了矢量控制系统。系统中使用传感器检测电机的绕组电流和转自位置，用PWM方式控制电机绕组电流。文推导出基于磁网络的二相混合式步进电机模型，给出了其矢量控制位置伺服系统的结构，采用神经网络模型参考自适应控制策略对系统中的不确定因素进行实时补偿，通过Z大转矩/电流矢量控制实现电机的效控制。