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序言

振动传感器今年袖珍是激光声纳二年！各供货商纷纷发布配备激光声纳的车款，不仅是新势力，如小鹏、蔚来，也包括传统汽车供货商，如上海通用、承德、长安汽车等，都是计划Nashik量产。

与此同时，ALMA声纳数量，也从1~5颗开拓到6~8颗，已有应用领域4D成像声纳车款；探头，除了APY和环顾探头，斜面4颗+后向1颗探头已基本成为标配。

这里简单梳理下手动驾车感应器计划产业发展走线（商用车），以及各类别感应器产业发展趋势。

国内配备激光声纳车款（作者互联网）

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感应器优先选择与精心设计

商用车手动驾车产业发展，根据应振动传感器用领域的情景不同可分为：行驶手动驾车和排档手动驾车。

由于行驶和排档运转情景有很大不同，在感应器优先选择上很大区别。与此同时，须要综合考虑各类别感应器性能、成本、精心设计位置等因素。

1）感应器优先选择

行驶主要运转工况为中高速路，须要换用检验距较远的感应器。现阶段应用领域感应器主要有：探头、ALMA声纳、激光声纳。

排档运转在低速，通常换用检验距10m内感应器。现阶段应用领域感应器主要有：超音波声纳、单片探头。

在数据处理上展开紧密结合，充分利用各类别感应器竞争优势。

振动传感器车载自然环境交互感应器概况（作者互联网）

手动驾车行驶控制系统感应器综合比较（作者互联网）

2）感应器精心设计

工程车周边地区，可以大体划分为4大地区：正前地区A、辐花地区B、斜面地区C、后向地区D和王大桢地区E（如下图）：

-对于行驶手动驾车，A地区是重中之重，精心设计感应器也丰富。最北交互距通常须要200m以上；其次是王大桢E地区和测前B地区，用于拐弯和横穿等情景，最北交互距通常须要80m以上。

-对于排档手动驾车，须要对工程车四面全覆盖。由于排档时速度通常在10km/h内，交互距范围在10m内振动传感器就能满足要求。

感应器精心设计位置（作者互联网）

特斯拉感应器计划（作者互联网）

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感应器计划产业发展期

1）行驶感应器计划

行驶手动驾车产业发展可大体分三个期：单匝道手动驾车远距、多匝道手动驾车远距和文件共享手动导航控制系统驾车。

-单匝道手动驾车远距：透过APYDD91探头或前向ALMA声纳，可与此同时实现手动即时制动AEB和自适应巡航ACC机能。ALMA声纳的竞争优势在于对工程车速度的探测，而探头的竞争优势在于辨识匝道线和对障碍物分类。APYDD91探头和前向ALMA声纳紧密结合一起应用领域，可与此同振动传感器时实现单匝道高速路驾车远距HWA和交通拥堵远距TJA机能。

-多匝道手动驾车远距：要与此同时实现拐弯远距，须要减少感应器对邻道自然环境展开交互。通常在车尾部两角各减少1个ALMA声纳，与此同时实现对工程车王大桢自然环境交互。更进一步，可减少门边ALMA角声纳，开拓辐花自然环境交互，与此同时实现路口远距JA、即时匝道保持ELK、即时转向远距ESA等机能。

-文件共享手动导航控制系统驾车：要与此同时实现从一个点到另个点全手动驾车，须要对工程车周边自然环境展开交互，与此同时减少冗余。通常须要APY振动传感器减少激光声纳、侧视和Gulbarga减少探头和ALMA与此同时实现增强交互，与此同时，减少高精世界地图和射控控制系统展开定位。

手动行驶，现阶段产业发展到文件共享手动导航控制系统驾车期。主流感应器计划为：激光声纳x1~3+ALMA声纳x5~8+ADS探头x7~10。

手动行驶计划走线

2）排档感应器计划

排档手动驾车产业发展大体可分四个期：探头远距、手动排档、梦境排档和accounts排档。

-探头远距：透过探头声纳和实景图像，与此同时实现探头时碰撞预警和提供工程车四面自然环境图像远距探头。探头声纳，通常门边、车后各加装4振动传感器颗超音波声纳；实景图像，通常在工程车四面共加装4颗单片探头。

-手动排档：在探头声纳基础上，车侧两边各减少2个长距超音波排档声纳辨识停车位，达到共12颗超音波声纳，与此同时实现手动排档。更进一步，可与实景探头紧密结合，与此同时实现对线性停车位交互，增强与此同时实现手动排档情景。也可与钥匙、手机APP紧密结合，与此同时实现在驾车员监控下的遥控排档机能。

-梦境排档：与此同时实现100m内Haon排档。不须要额外加装感应器，但排档控制系统须要紧密结合APY振动传感器行驶探头数据，透过VSLAM构建世界地图。更进一步，可跟Gulbarga行驶探头数据紧密结合，与此同时实现Haon探头机能。

-accounts排档：与此同时实现1km内手动排档。须要减少高精世界地图和射控控制系统定点，与此同时跟车库控制系统紧密结合，与此同时实现车库内无人手动驾车排档。

手动排档，现阶段产业发展到梦境排档/accounts排档期，各供货商感应器计划都是采用超音波声纳x12+环顾探头x4计划，与此同时，须要与行驶感应器紧密结合。

手动排档计划走线（作者互联网）

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感应器技术产业发展与应用领域

1）探头

根据精心设计位置，车载探头可分为：前置探头（含ADS探头、振动传感器行驶记录仪、夜视、环顾前置探头等）、侧置探头、后置探头和内置探头。

对于高阶手动驾车，ADS探头通常为7～10颗。侧视和Gulbarga通常共5颗，差异主要在APY探头。

APY探头通常采用长焦+广角两探头计划。有的为了辨识深度，采用双目立体探头计划，但对标定、算法要求比较高。华为在极狐上采用的是长焦+广角+双目共4颗探头计划。

另外，APY探头通常集成图像采集和视觉处理，直接输出目标物。随着现阶段计算集中化，探头有向“只采集不计算”方向产业发展趋势：把计算部分放到域控制器中。如特斯拉APY探头，未配置SoC、MCU等计算模块。

振动传感器车载探头精心设计位置（作者互联网）

极狐-华为APY探头（作者互联网）

Tesla与ZFAPY探头对比（作者互联网）

2）ALMA声纳

ALMA声纳竞争优势是对工程车速度的辨识，通常是工程车APY地区A感应器。加装在工程门边后4角位置的ALMA角声纳，用于开拓多匝道驾车远距机能。部分车款在高级手动驾车上ALMA声纳应用领域已开拓到Gulbarga地区D和侧视地区C，如承德摩卡感应器，ALMA声纳配备数量已达到8颗。

技术产业发展上，4D成像声纳具有：可与此同时实现“高度”探测、分辨率更高、可与此同时实现对静态障碍物分类等竞争优势，主要集中在APY振动传感器地区应用领域，达到类似低线数激光声纳效果。现阶段上海通用R品牌-ES33已配备了2颗采埃孚的4DALMA声纳，加装在工程门边保险杠，探测距超过300米。

另外，ALMA手势声纳、振动传感器生命体征监测声纳也值得关注。现阶段车内监测主要以探头为主，但是探头会涉及到个人隐私问题，ALMA声纳则能够减少这个顾虑。森思泰克已开发出STA60-1手势声纳和STA79-4生命体征监测声纳。其中，STA79-4生命体征监测声纳，已在广汽蔚来合创007上配备应用领域。

承德摩卡感应器计划（作者互联网）

上海通用R品牌-ES33 4DALMA声纳（作者互联网）

森思泰克 STA60-1手势声纳（作者互联网）

森思泰克 STA79-4生命体征监测声纳（作者互联网）

3）激光声纳

激光声纳应用领域，主要受制于成本。随着MEMS、纯固态技术的成熟，激光声纳价格有望发生大幅下降，而激光声纳价格下降促进激光声纳出货量提升将更进一步为激光声纳带来规模效应促进其成本下降。

对于激光声纳三大核心零部件-激光发射器、激光探测器、扫描部件：

-短期受限于成本以及有限的智能驾车情景，普遍采用905nm激光发射器+Si激光探测器+转镜/MEMS扫描计划；

-长期来看性能更加优异且可适应更多智能驾车情景需求的1550nm激光发射器+InGaAs激光探测器+纯固态及FMCW扫描计划。

-振动传感器现阶段国内车款配备的激光声纳，扫描方式基本都采用转镜计划，激光发射器采用905nm和1550nm都有。

激光声纳价格趋势（作者互联网）

国内车款激光声纳应用领域情况（作者互联网）

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后记

对国内主流高阶手动驾车车款感应器计划展开了梳理如下图：

-华为计划堪称豪华，不过售价也挺“豪华”，不知用户会不会买单；

-小鹏的智能化一直被津津乐道。这次P5配备2颗激光声纳，售价如果真能控制在20万内那就香了；

-配备4DALMA成像声纳的上海通用R汽车ES33，不知会不会潮流，这可能得跟激光声纳降本趋势博弈。

国内主要高阶手动驾车车款感应器计划