武汉地大华睿地学技术有限公司
CUG-C5 管道机器人由爬行器、镜头、电缆盘和主控制器四部分组成。其中,爬行器可根据功能需求搭载不同规格型号的镜头(如:旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头),并通过电缆盘与主控制器连接后,受控于主控制器的操作命令,如:爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节;镜头座的抬升、下降、灯光调节;镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中,主控制器可实时显示、录制镜头传回的画面以
CUG-C5 管道机器人由爬行器、镜头、电缆盘和主控制器四部分组成。其中,爬行器可根据功能需求搭载不同规格型号的镜头(如:旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头),并通过电缆盘与主控制器连接后,受控于主控制器的操作命令,如:爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节;镜头座的抬升、下降、灯光调节;镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中,主控制器可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息(如:气压、倾角、行走距离、日期时间),并可通过键盘录入备注信息。通过内置的无线传输模块(可选),可将画面实时传送到200m范围内的其它监视器上显示,从而实现远程监视。
应用领域
1、市政排水管道(污水、雨水)
2、供水管道
3、抢险救援
4、适用管径为200~2000mm
5、石油、燃气热力管道
主要特点
使用C5管道机器人对排水管道或管网进行快速视频勘查验收、普查评估,并可结合“PipeSight管道视频判读报告软件"对检测视频进行判读分析、生成专业的检测报告和直观的电子地图;结合“PipeInclination管道倾斜角度检测分析软件"可实时绘制出被检测管道的倾斜(坡度)趋势;使用鱼眼镜头并结合“PipePano管道全景检测视频分析软件"可生成管道内壁的全景图像,以便进行更加精细、可量化(测量管径、裂缝宽度等)的分析和判读。
CUG-C5 管道机器人技术指标
类别 | 序号 | 部件名称 | 数量 | 技术参数 | 备注 |
标准配置 | 1 | 旋转镜头 | 1个 | 1、 防护等级:IP68,水深≥10米; 2、 工作温度:≥-10℃,≤50℃; 3、 镜头旋转:电动旋转,水平方向360度无限旋转,垂直方向2*135度旋转,可一键自动归位; 4、 视点指示:时钟表示法指示目前摄像头摄像方位。 5、 裂缝测量:具备激光测量裂缝功能。 6、 照明光源:56Lm(8颗7Lm白色LED灯); 7、 调焦变倍:自动对焦,可手动调节。120:1变倍(10:1光学,12:1 数字); 8、 成像芯片:彩色 1/4" CCD; 9、 视角:水平57.8度(广角),1.7度(远视); 10、分辨率:≥44 万像素; 11、灵敏度:感光度0.01LUC(星光式) 12、尺寸:80mm * 190mm。 13、兼容性:可装载到不同型号的爬行器上使用。 | |
2 | 全景镜头 | 1个 | 1、 防护等级:IP68,水深≥10米; 2、 工作温度:≥-10℃,≤50℃; 3、 照明光源:140Lm(20颗7Lm白色LED灯),红外感光技术,自动调节亮度; 4、 成像芯片:彩色 1/4" CCD; 5、 视角:195度; 6、 分辨率:≥44 万像素; 7、 灵敏度:0.01LUC; 8、 兼容性:可装载到不同型号的爬行器上使用。 | ||
3 | S型爬行器 | 1台 | 1、 防护等级:IP68,水深≥10米; 2、 工作温度:≥-10℃,≤50℃; 3、 适用管径:300mm~2000mm; 4、 适用管道:城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道; 5、 材料:黄铜、镀镍、不锈钢、铝(经防腐处理); 6、 镜头升降:电动升降架,落差可达270mm(升降架升至时,摄像头中心离地面495mm,升降架降至时,摄像头中心离地面225mm); 7、 离合:电动离合; 8、 驱动:双90W直流电机,6轮驱动,拖力200磅,行走速度可达27m/s; 9、 爬坡:根据管道状况不同,爬坡能力45°左右。电缆线长度120m时,爬行器的爬坡度能力≥55°; 10、重心:合理的重心设计,能有效防止翻车,镜头升降台降至时,爬行器的抗倾斜能力≥60°; 11、转向:500mm以上管道可通过90°的转弯, 800mm以上管道可实现管道内掉头操作; 12、电路保护:电机堵转、过流、过压自动保护; 13、照明光源:5颗高亮LED照明灯,功率为90W,光照强度为1500cd,光强亮度可调,具有聚光及泛光; 14、后视镜头:集成后视镜头及照明灯光,用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况; 15、兼容性:可与不同型号的电缆盘或镜头搭配使用; 16、车轮:配有大、中、小三组轮子,可使用加宽器加宽轮轴,以适用于不同的管径; 17、尺寸:450mm * 170mm; 18、重量:22kg。 | ||
4 | 主控器 | 1套 | 1、 控制单元:可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节;镜头座的抬升、下降、灯光调节;镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍、前后视切换、视点指示开关等;可外扩无线控制或者连接控制线控制。 2、 显示单元:12.1寸工业级高亮液晶触摸屏,分辨率1024 * 768,具备防眩目功能,强光下可视; 3、 存储:64G固态硬盘(可扩展更大容量),数据直接存储,无需外接存储装置 4、 接口:集成视频输出、USB接口、数据、电源电缆接口。 5、 录入功能:可外接USB键盘或通过触摸屏输入,输入的文字可以为中、英文等; 6、 信息显示:可实时显示出日期时间、爬行器俯仰角、爬行器翻滚角、气压、爬行距离、镜头离地高度等信息,并可设置这些信息的显示状态; 7、 使用辅助:根据选择的车轮型号,自动计算适应管径。 8、 报警功能:具备翻滚角超限报警或气压过低、过高报警。 9、 缺陷标记:可现场进行缺陷截图,并标注缺陷级别,将缺陷信息显示在视频上,10S后自动消失。 10、 坡度测量:标配坡度测量软件,可进行管道坡度测量,曲线绘制,并分析生成报告。 10、交互式按钮:可一键启动分析软件,进行判读与报告分析。 11、尺寸:380mm * 240mm * 70mm; 12、重量:约3.5kg; 13、兼容性:可适用于多种型号的爬行器、镜头、电缆盘组合。 | 集成桌面控制系统 | |
5 | 电动电缆盘 | 1台 | 1、 计数:高精度(±0.01m)编码器,用于计量电缆线的放线长度; 2、 全电动收放线,自动匹配; 3、 电动紧急停止按钮; 4、 配备线缆清洁刷,可实现收线同时即时清理; 5、 排线:自动排线装置; 6、 防护:防尘、防水溅; 7、 兼容性:可适用于多种型号的爬行器; 8、 尺寸:420mm * 330mm * 570mm。 | ||
6 | 电缆线 | 1根 | 1、 规格:直径8.5mm,96.28g/m; 2、 防护:多芯加强电缆,并带有227kg凯夫拉尔增强成和分聚亚安酯护套; 3、 长度:电缆盘标配长度为150m,可定制。 | 150m | |
7 | 下井挂钩 | 1个 | 1、 不锈钢材质,防脱钩设计; 2、 用于钩挂爬行器,以便在检测井口施放、回收爬行器。 | ||
8 | 下井吊缆 | 2幅 | 1、 带有安全锁扣的防滑缆绳; 2、 分别用于系吊爬行器和孔口过线滑轮。 | ||
9 | 孔口过线滑轮 | 1个 | 放置于检测井壁与管道入口形成的转角处,电缆线从中穿过,以起到保护线缆的作用。 | ||
10 | 行走车轮S型 | 1套 | 6个4.2寸非充气式橡胶轮。 | ||
11 | 行走车轮M型 | 1套 | 4个5.2寸非充气式橡胶轮。 | ||
12 | 行走车轮L型 | 1套 | 4个8寸可充气式橡胶轮。 | ||
13 | 轮轴加宽器 | 1套 | 通过加宽轮轴,使镜头可在更大管径的管道内居中。 | ||
14 | 工具 | 1套 | 常用维护工具及备件。 | ||
15 | 工程包装箱 | 1个 | 1、 工程用高强度一体化包装箱; 2、 带有拉杆和轮子,轻便易携。 | ||
1 | PipePAD 管道检测数据采集手簿 | 1套 | 用于对作业点进行GPS定位,并可在现场采集检测信息(作业点的GPS坐标位置,作业人员,作业时间,检测井号,连接井号,被检测管道的类型、材质、管径、特征点、附属设施、埋设深度、建设年代、权属单位,检测文件名称以及初步判定的代表性缺陷等)并实时上传至服务器进行分类存储。 | ||
2 | PipeSight 管道检测视频判读报告软件 | 1套 | 适用于对常见的管道视频检测设备(如管道潜望镜 C1、管道CCTV检测机器人 C5等)所生成的检测视频进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、添加判读描述等;可将判读结果数据生成为图文并茂的检测报告,或导出为GIS平台通用的ShapeFile接口数据;同时,还提供电子地图查阅功能,可在电子地图中标注出检测作业点的位置,查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测视频。 | ||
3 | PipePano 管道全景检测视频分析软件 | 1套 | *用于采集管道CCTV检测机器人使用鱼眼镜头获得的全景管壁检测视频,在录制全景影像的过程中可实时展开、拼接为2D剖面图,并可创建3D(三维立体)管壁模型。在2D剖面图上轻点鼠标,执行可自动量化的缺陷判读后,还可输出检测报告。 1、 鼠标测量:支持鼠标测量直线长度、折线长度、面积等,测量精度为0. 1mm; 2、 裂缝分析:支持智能裂缝分析功能,自动标识产状,并可人工调整阀值; 3、 三维分析:支持3D管壁图像还原或岩芯模拟,支持三维漫游; 4、 产状备注:可在拼接图中进行特征备注描述,并可输出至报告; 5、 成果输出:可自动输出多种格式的检测报告及拼接图片。 | ||
4 | PipeInclination 管道倾斜角度检测分析软件 | 1套 | 用于采集管道CCTV检测机器人(C5)的爬行器倾角数据,并以此为依据绘制出反映管道倾斜状态(坡度)的曲线图表。 |
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