我公司现提供基于自补偿磁力系统，这种磁力仪可以允许被安装在AUV的内部来获得高分辨率高质量的磁场数据，该传感器可以通过消除AUV自身产生的磁场来对数据进行自动补偿和修正。

磁场数据是用于地质、矿产、军事、考古、岩土、资源以及环境的关键数据之一，但是现有的常规商业磁力仪很难消除AUV自身的影响以及由于AUV的姿态、航向变化而带来的不确定因素，并且需要大量的工作进行后期的数据改正和处理。而另外一方面，这些采用拖曳或者远离AUV的安装方式给AUV自身带来了巨大的安全隐患。

为了能够保证安装在AUV内部的磁力仪能够获得有用的数据，那么不仅仅需要补偿AUV的姿态航向，也要考虑如何消除AUV内部的铁磁性物质以及AUV内部控制电路产生的电气干扰。

厂家公司已经通过开发受保护的基于包含用于修正和补偿由于发热、姿态变化以及电气干扰而造成的AUV自身磁场的算法克服了这个难题。

下图就是一个在深海通过AUV采集到的磁力仪系统原始数据和改正后的数据对比图，我们可以非常清晰地看到两者的区别。现在厂家公司已经将这套处理方法嵌入到自补偿磁力仪系统中。在测量的时候磁力仪可以实时地输出原始数据和改正后的数据。

自补偿磁力仪是一套集成了磁力仪传感器( 6000m)以及相应的处理器、数据记录器和机械校准程序以及专用软件和算法的磁力探测系统，该系统通过计算一些列的修正系数并且把它们应用到最终实时补偿数据的计算中，而最终输出修正后的磁场数据结果.

系统主要特点：

一提供了简单可靠的AUV自身的补偿，可以消除AUV在磁场数据上的叠加影响

一实时记录和输出高质量的补偿后和修正后磁场数据

一无需专业的磁场数据处理背景知识来计算变化的磁场和补偿系数来消除AUV的自身影响

一无需当地的磁场参考数据来计算用于消除磁场变化的补偿系数

一AUV的补偿运动可以在靠近海底的位置进行无需考虑靠近海底的磁场梯度

一紧凑的6000m耐压钛合金压力壳体（打压到9000m）

一3轴0.5nT磁力仪

    *修正后的三分量和总磁场强度

    *原始未经修正的三分量和总磁场强度

一简单和可靠的SCM和AUV间的数据交换）

    *通过Ethernet U DP/IP的ASCII码数据

    *用户可配置的UDP端口号

一水下单一的通讯和供电接口

一超低的功耗( 12VDC@65mA)

    *磁力仪传感器<1W

    *处理器和记录器<7W