工业机器人最初的发展，本质上是人类为了提高良品率以及单位产出效率而研发的一种设备，现如今工业机器人已逐步替代人工完成各种高强度有风险的作业，以及一些产量较大，质量要求和重复率较高的作业，其中搬运类码垛机器人使用范围较广泛，普及率较高，已经遍布食品、粮食、肥料饲料、化工等各个行业，

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，它能节省劳动力，节省空间。另外还具备运作灵活，快速高效，稳定性高，作业效率高的特点。码垛机器人四轴占据多数，通过轴将码垛末端执行器准确移动到预定空间位置，实现物件的抓取和码放动作。

一、码垛机器人的组成机构：

码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

码垛机按智能化水平分为：机器人码垛机和机械式码垛机两种。

机械式码垛机可分为：龙门式自动码垛机、立柱式码垛机、机械臂式码垛机。

按行业可分为：食品饮料行业码垛机器人、自动装车码垛机器人、工业品码垛机器人等。

按结构形式可分为：线性运动起重机式码垛机器人、机械臂式码垛机器人和并联杆式码垛机器人。

码垛机器人是现在比较*的包装设备，可以代替人工进行码垛，提高工作效率，降低劳动成本，可长时间进行工作，广泛应用于化工、饲料、食品、肥料、粮食加工等行业。可用于各种袋装（编织袋、纸袋、包装袋等）包装的化肥、饲料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱装，瓶装，建材板材。