ABB机器人维修

服务项目：控制器、驱动器、电机、电路板、I/O板、示教器、关节手腕、减速器、线材等

坤马维修工程师具有超过十年的ABB机器人多种型号维修经验，维修能力均能达到“芯片级”。具有排除速度快，维修成功率高的优势。我公司拥有充足的ABB机器人配件，范围涵盖进口主流品牌，此外还拥有很多市场上罕见的配件库存，部分维修配件来自于原厂进口供给。我们拥有各个ABB机器人型号的电路板示意图和说明书，为快速、准确维修打下了良好的基础。 

ABB机器人维修时常见的九大故障

1、在什么情况下需要为机器人进行备份？

解析：

①新机器第一次上电后。

②在做任何修改之前。

③在完成修改之后。

④如果机器人重要，定期1周一次。

⑤在U盘也做备份。

⑥太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。

2、机器人维修出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思?

解析：这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒。

3、机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理？

解析：

①重新启动一次机器人。

②如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。

③重启。

④如果还不能解除则尝试B启动。

⑤如果还不行，请尝试P启动。

⑥如果还不行请尝试I启动（这将机器人回到出厂设置状态，小心）。

ABB机器人伺服驱动开关电源维修方法

（1）主电源工作原理

IC（3844b）是由内部稳压、振荡脉冲形成、比较、过流检测保护、触发电路等组成。Q1（K1413）为电源开关管。通电时通过R2降压向IC7（12）脚提供约+15V（经IC内部稳压）的工作电压，待开关电源工作正常后由电源产生的+15V向IC提供工作电压。由IC内部向8（14）提供+5V基准电压给外接R、C振荡电路使用。由R6、C6构成振荡电路并向4（7）脚提供振荡信号。振荡频率与R6、C6的乘积成反比。+15V电压经R3、R4分压后向2（3）脚提供取样电压供IC调整（自动稳压）输出电压。触发信号由6（10）脚输出经R7送到Q1的g极控制Q1导通、截止。使高频变压器初级形成交变的电势，由高频变压器次级感应到的电动势经整流、滤波后输出直流电压供负载使用。R1为Q1的限流电阻并通过R8向3（5）脚提供过流检测信号，检测到过流时IC内部封闭触发信号的输出，以保护Q1等无件。D4、C9、R12构成抑制电路，抑制线圈两端产生过高的电动势。+24V主要供给主板电源和风扇电源。在不连接主板时，该电压升致+30V左右。整流二极管损坏应用同类型的拆机件安装使用。9322的充电电阻为PTC热敏电阻，温度越高，阻值越低。常温时约10Ω。

（2）主板上电源

其结构、原理与主电源一样。该电源产生+24V×2、+20V、+15V、-15V、+8V×2供主板使用。（3）上管驱动电源（工作电压由主电源供给。主要由两块IC；三极管：（bd135、bd136）；3个6.8Ω电阻；三个高频变压器组成。分别向IGBT的三个上管提供驱动电压。

4、机器人备份可以多台机器人共用吗？

解析：不行，比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。

5、对于机器人备份中什么文件可以共享？

解析：如果两个机器人是同一型号，同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常使用。

6、什么是机器人机械原点？机械原点在哪里？

解析：机器人六个伺服电机都有一个固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。

7、机器人50204动作监控报警如何解除？

解析：

①修改机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况。

②用AccSet指令降低机器人加速度。

③减小速度数据中的v_rot选项。

8、开机报警“50296,SMB内存数据差异”？

解析：

①ABB主菜单中选择校准。

②点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。

③选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。

④完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。

⑤选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。

9、如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？

解析：

①在示教器主菜单中选择程序数据。

②找到数据类型Speeddata后，点击新建。

③点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

④自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。