应用简述：

该应用使用双臂协作机器人进行泡茶工序，模拟茶艺师的泡茶动作，充分展现中国的茶艺文化。泡茶工序精细复杂，使用协作机器人可以更好的完成这些精细化的作业流程。

功能特点：

▪ 整个茶艺展示由双臂协作自动完成；
▪ 末端的电爪可以全面控制手指姿态、速率和力度；
▪ 末端电爪的控制集成在控制器内，易于编程和调用；
▪ 体现了多台协作机器人在相互配合工作过程中的灵活性；
▪ 该平台具有多个扩展接口和开放的开发环境，可支持用户二次开发与应用

实训任务：

▪ 机器人的本体认知

▪ 机器人的示教器认知与运动操作
▪ 机器人的拖动示教操作
▪ 机器人的基本参数、变量的配置及应用
▪ 机器人的碰撞防护检测操作
▪ 机器人的基本条件运动指令的认知
▪ 机器人的工具坐标系和用户坐标系的配置
▪ 机器人的基本接线方法
▪ 双臂协同运动规划算法与应用
▪ 双臂实时碰撞检测算法与应用
▪ 双臂拖动示教算法和应用
▪ 机器人单一抓取算法和应用