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一 产品介绍：
该系统为了合理整合惯导/飞控系统的各种硬件资源，优化惯导/飞控系统总体设计工作，降低产品成本、体积和重量，提高制导/控制系统的可靠性，我公司对飞行器惯导/飞控系统进行了一体化、集成化和模块化的设计。
一体化设计指在一个板卡上同时完成导航功能、舵机控制、发动机控制、电源管理，同时为用户提供飞行控制模型的软硬件开发平台，便于用户开展控制模型核心技术开发。
二 硬件架构
GNSS/INS系统和飞控系统采用两个独立CPU实现。GNSS/INS系统是一个独立的系统，向控制系统提供ms级解算的速度、位置、姿态信息，以及陀螺、加速度计和卫星接收机数据。
GNSS/INS系统集成陀螺仪、加速度计、磁强计、气压传感器、动压传感器等，集成小型化单频接收机。支持外接双天线定向、RTK定位系统。支持多种外接传感器组合（里程计/DVL）
控制系统CPU选用主流处理器，提供底层驱动程序，包括接收INS系统数据，SBUS接口数据解析，异步串口收发数据，PWM输出，ADC数据采集，SPI、I2C、GPIO
三 惯导、飞控资源表
传感器模块 | 飞行管理及接口控制模块 |
完成机载数据的采集 | 飞控指令解算、导航指令解算 |
集成姿态解算传感器 | 完成与外设通信 |
集成气压高度传感器 | 输出舵机控制指令 |
集成GPS接收传感器 | 采集发动机转速 |
集成空速采集传感器 | 采集接收机指令 |
集成地磁传感器 | 输出载荷控制指令 |
集成备份IMU | 机载数据记录 |
集成数据链 | |
扩展SDRAM |
飞控性能指标 电源（锂电池） 3S～8S 低配版处理器： Cortex®-M4内核，主频180MHz 内存 Flash 2MB、SRAM 256+4KB 高配版处理器 Cortex®-M7内核，主频400MHz 内存 片内Flash 2MB、SRAM 512+16KB 片外扩SDRAM 256Mb 组合导航性能指标（标称值） 航向精度（磁） 2°(rms) 航向精度（L1/B1单点） 1°(rms) 姿态精度 0.5°(rms) 地磁传感器 ±8G 静压传感器 103.35Kpa,高度分辨率0.1m 动压传感器 13.78Kpa,支持540Km/h 集成SDRAM 64M 集成TF卡 32G 陀螺 量程 ±1000°/s(可定制) 零偏稳定性 10°/h （常温，阿伦方差） 非线性 0.1% 带宽 50Hz~200Hz 加速度计 量程 ±2-±40g 零偏稳定性 ≤5mg 零偏稳定性 ≤5mg 非线性 0.1% 接收机 工作模式 BD2 B1 / GPS L1 更新频率 4Hz 冷启动 60s 热启动 10s 位置精度 2.5m(rms) 速度精度 0.15m/s(rms) 电台 发射频率 902-928MHZ 发射功率 1W 传输距离 >30Km
