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PID参数整定方法

1、基础知识

在自动调节系统中，E=SP-PV。其中，E为偏差、SP为给定值、PV为测量值。当SP大于PV时为正偏差，反之为负偏差。

1）比例调节作用的动作与偏差的大小成正比；当比例度为100时，比例作用的输出与偏差按各自量程范围的1：1动作。当比例度为10时，按10：1动作。即比例度越小，比例作用越强。比例作用太强会引起振荡。太弱会造成比例欠调，造成系统收敛过程的波动周期太多，衰减比太小。其作用是稳定被调参数。

2）积分调节作用的动作与偏差对时间的积分成正比。即偏差存在积分作用就会有输出。它起着消除余差的作用。积分作用太强也会引起振荡，太弱会使系统存在余差。

3）微分调节作用的动作与偏差的变化速度成正比。其效果是阻止被调参数的一切变化，有超前调节的作用。对滞后大的对象有很好的效果。但不能克服纯滞后。适用于温度调节。使用微分调节可使系统收敛周期的时间缩短。微分时间太长也会引起振荡。

2、整定方法

经验法是简单调节系统应用泛的整定方法，是一种试凑法。它通过参数预先设置和反复试凑来实现。参数的预置值要根据对象的特性和仪表的量程决定。仪表量程大的PID参数要适当加强作用。四类被调参数的一般范围如下：

临界比例度法是采用纯比例将系统投入自动，此时积分时间放大，微分时间放0。逐渐减小比例度，使系统刚刚出现等幅振荡，记下这时的比例度Pbc和振荡周期Tc，然后按下式计算PID的比例度和积分时间：P=2.2Pbc；T=0.85Tc。实际情况可能超出此范围。

对于纯滞后时间和时间常数较大的对象，MACS的PID不宜使用临界比例度法，其较难找到Pbc。

MEASUREX 08585302 PC BOARD
MEASUREX 08597000 PC BOARD MOTION CONTROL ASSEMBLY
MEASUREX 08597900 REV C 10 MVA UNITEC POWER SUPPLY
Measurex 08597900 Unitec Power Supply Module PLC Processor Honeywell 
MEASUREX 08621100 PCBA W/FW MX64+ PROCESSOR AND MEMORY W/SCSI I/F
Measurex 08622000 Unitec Power Supply Module PLC Processor Honeywell 
Measurex 08622100 Unitec Power Supply Module PLC Processor Honeywell
Measurex 08622200 Unitec Power Supply Module PLC Processor Honeywell
MEASUREX 08722206 SCANNER DRIVE MOTOR WITHOUT GEARBOX
MEASUREX 08750100 REV A
MEASUREX 09424300 REV D 08554500 REV B VIDEO MONITOR CONTROLLER LOT OF 2
MEASUREX 09429200 UNITEC COMMUNICATIONS MODULE
MEASUREX 09429200/E PC BOARD PIDP
MEASUREX 09436000 UNITEC PROCESSOR 04345100, 04345200, 05345201 CCP (3H6)
Measurex 0943660 Revision F DOP sx Discrete Operations Processor PLC Honeywell
MEASUREX 09436602/A PC BOARD PIDP
Measurex 09436900 HLAIP (High Level AIP), 05345901
Measurex 09436900 Rv F Unitec Processor Baseboard PLC 04345100 A Honeywell 2B55A
MEASUREX 094369-00 W/18050 REV.F
MEASUREX 094369-00 W/2B55A REV.F
MEASUREX 09437300 UAP PROCESSOR CARD Honeywell Measurex uap
Measurex 09437500 PIDP IIsx, 08560400
MEASUREX 09437700 PIDP REV B PCB CIRCUIT BOARD
MEASUREX 09437700/F PC BOARD PIDP
MEASUREX 09437701/D PIDP PC BOARD
Measurex 09437702 pidp
MEASUREX 09437703 PIDP CONTROL PROCESSOR MODULE
MEASUREX 09437703/A PC BOARD PIDP
Measurex 09437800 ICP
Measurex 09439200 Analog Input Processor (AIP), Rev D
MEASUREX 09439200/B ANALOG INPUT PROCESSOR
MEASUREX 09439200/D ANALOG INPUT PROCESSOR
MEASUREX 09439300 PIP PULSE INPUT PROCESSOR INPUT MODULE - REVISION D
MEASUREX 09439300/D PULSE INPUT PROCESSOR BOARD
Measurex 09447900 UOP, 5367700
MEASUREX 09447900/B
MEASUREX 0947200/B
MEASUREX 09636601/B
MEASUREX 09781501
Measurex 128K Byte Vidéo Mémoire Planche 05327902 Rev A