我司研制的XKCON祥控挂轨式智能巡检机器人在线监测系统由行走轨道、机器人本体、无线通讯基站、巡检设备、现场控制柜以及远程操控平台等部分组成，集机械、电子、计算机、移动通讯、智能机器人、防爆等技术于一体。

1.七大功能

（1）设备搭载
       机器人本体平台上可通过搭载红外热成像仪、高清摄像机、激光雷达测距传感器以及温湿度、气体、粉尘、火情等感知设备往复行走，既能直观监控现场可视图像、红外热像和点云轮廓，又能对现场运行状况进行实时监测。
（2）图像采集与视频监控
       通过机器人平台搭载的高清摄像机，可以实现对巡检路线周围物体的视频、图像采集。
（3）红外热像采集、温度监测报警
       机器人平台搭载测温型红外热成像仪，可实时获取巡检路线周围物体的红外热像图，经智能算法处理后，可获得对应的温度信息，从而能够及时地预警巡检物体的温度异常情况。
（4）激光雷达轮廓识别
       将高精度2D激光雷达搭载至机器人平台，通过机器人平台沿轨道往复行走，实现被测量物体表面的点云坐标提取和轮廓识别，经过点云处理算法和3D曲面重建算法处理，可计算出被测量物体的体积、重量，重建物体三维仿真模型。
（5）环境数据监测、声光报警
       机器人平台可搭载甲烷、一氧化碳、氧气、粉尘、烟雾等各种环境检测仪，实现易燃、易爆、有毒有害现场的环境巡检，也可采集巡检现场声音，并准确、快速地区分出其中的异常声音，当现场环境数据或声音出现异常时，启动声光报警。
（6）自动避障、自主巡检
       机器人前后沿轨道方向安装有行程编码器、防碰撞超声波雷达和限位开关，运行中遇到障碍自动停止并声光警示，同时加装触式防护，与雷达停障系统构筑双重安全保障。机器人可根据行程编码器数据进行自动定位，并通过自主控制算法，实现沿轨道往复自主巡检、自动充电等智能作业任务。
（7）巡航控制方式设置
       根据配电室实际所需频度设置巡航方案，选择自动或手动巡检方式：自动是指电力运维人员提前在平台上设置好智能巡检机器人的巡检时间，随后机器人按照指令对设备进行定时巡检；手动控制是指管理人员借助计算机利用云端，对机器人的移动进行控制，从而使机器人完成巡检任务。
（8）机器人自检
       机器人具备自检功能，可对自身电源、驱动机构、通信模块及搭载的检测设备的工作状态是否正常进行自检，发生异常时立刻发出警告，并上传故障类型信息至后台管控平台。
2.应用范围
       在发电、电力、管廊、安防、机房、消防、隧道、仓储等场所环境安全监测中均可应用。
       XKCON祥控智能轨道巡检机器人系统的巡检方式弥补了人工巡检存在的不足，具备数据分析、数据管理、故障预测和告警等功能，提升了环境管理的智能化安全水平，建立了全面、高效、智能、无人化的安全运检模式。