全地形全工况管道智能检测平台系统

全地形全工况管道智能检测平台系统是以双导程螺旋推进+涵道风扇风动推进双动力机构作为搭载平台，配备工业级高分辨率彩色摄像单元、运动姿态检测单元和智能控制影像录制处理终端，辅助强力照明光源及高精度计数线缆卷收装置的智能检测设备。

全地形全工况管道智能检平台（搭载涵道风扇风动模块）

应对运营排水管道检测中经常遇到的水位高、淤泥厚、杂物多等靠常规轮式管道检测机器人无法作业的复杂工况，适用于高水位、高沉积的市政排水管道、箱涵、暗渠、河道等复杂工况环境（高水位，污水管道中大于1/2污水；污泥淤积严重，淤积达30～40cm；管线走向不明，找不到检查井或检查井之间距离可达100m以上等）的实时影像检测、数据分析处理。

设备具备以下特点：

• 低阻力船形结构结构，高强度碳纤维支架，外形精致美观
• 双螺旋式推进+风动桨式推进动力机构
• 采用工业级高分辨率彩色摄像单元
• 高精度计数线缆卷收装置，自动排线计数清理
• 防护等级达到IP68，防爆级别IK10，使用可靠性高
• 便携式智能终端，便于现场使用
• 操作软件操作简单，界面友好，可按用户需要进行个性化调整。

系统组成：

• 机器人平台 搭载涵道风扇风动模块

主要技术参数：

1、可实现平台水陆两栖工作，采用双导程螺旋推进，可搭载涵道风扇风动模块。

2、涵道风扇风动模块：采用120全金属涵道风机，电流120A，推力≥9kg

3、动力性能：拖拽力≥200kg，无极变速，大行进速度可达40m/min，爬行长距离可达200m；

4、直行偏移量：小于直行距离的5%；

5、转向能力及越障能力：可在管道内平移或原地转弯，可灵活绕开管内障碍物，大爬坡能力30°

6、防侧翻预警功能：内置姿态传感器，精度±1%，平台姿态实时监控

7、照明：无级调光高亮度LED×2

8、尺寸：长×宽×高=600×400×300（mm）

9、防护等级：IP68

10、供电：DC 24V

11、总功率：600W

• 工业级高分辨率彩色摄像单元

主要技术参数：

1、云台动作：水平0～355°，垂直0～170°连续旋转，实现全断面观测

2、云台性能：运动速度1°～80°/s，调用预置点速度120°/s

3、云台辅助系统：自动检测摄像单元、车体倾斜角度，校正精度0.5°，使拍摄的图像始终处于正立状态；内置气体压力传感器

4、CMOS：1/1.8" Progressive Scan CMOS

5、电子快门：1/25s~1/10000s

6、低照度: 彩色0.002Lux黑白0.0002Lux

7、信噪比：≥50dB(AGC OFF)

8、日夜转换模式：光敏检测/视频检测/时间检测

9、宽动态范围：≥80dB

10、降噪：3D 数字降噪

11、镜头参数：光学变倍10倍，光圈F1.2

12、变倍速度：约2S

13、对焦：自动或手动（远程）

14、摄距：100mm～无限远

15、视频压缩标准：H.265+/H.265/H.264/MJPEG

16、图像设置：可调节亮度、对比度、饱和度、锐度、白平衡;AWB（自动白平衡）、AGC（自动增益）、AE（自动曝光控制）、AIC（自动光圈校正）、OSD 叠加、图像旋转正常90°/ 270°自动或手动、自动彩转黑等多种切换方式

17、大图像尺寸：2592×1520

18、视频分辨率：2592*1520 / 2560*1920 / 2048*1536 / 1080P(1920×1080)

19、视频帧率：

50Hz:25fps(2592×1520,2048×1536,1920×1080,1280×960,1280×720),50fps(1920×1080,1280×960,1280×720) ;

60Hz:30fps(2592×1520, 2048×1536,1920×1080,1280×960,1280×720),60fps(1920×1080,1280×960,1280×720)

20、视频传输：5GHZ WIFI

21、防护等级：IP68，IK10

22、供电：DC 12V

23、总功率：≤15W

三、高精度计数线缆卷收装置

主要技术参数：

1、自动排线，采用标准接口兼容不同车体，并配备线缆清洁刷，实现收线同时即时清理

2、配备万向轮和刹车装置，便于移动和固定；设置紧急停止按钮，确保设备安全

3、采用特种复合零浮力线缆，屏蔽电缆具备抗干扰性能；外层增强保护层、护套，内置凯夫拉抗拉纤维，抗拉能力≥200KG，具备防水、防油、耐磨、耐腐蚀等功能

4、配备电子计米器，具有记米清零功能，精确定位线缆收放长度

5、供电：DC 48V

1. 功率：≤400W

四、智能显示控制终端

主要技术参数：

1、显示器：14英寸阳光下可视高亮液晶显示屏

2、处理器：Intel®CoreTM I5处理器，主频2.3Hz

3、内存：4G DDR3

4、存储：256GB SSD固态硬盘，

5、端口： HDMI接口，USB3.0接口，LAN网卡口，耳麦端口，内置蓝牙、wifi 802.1x

6、电池续航能力：8小时

7、系统：WIN10 64位

8、软件功能控制:内置平台控制系统、倾斜角度自动检测系统、安全气压检测系统等控制功能，对车体前、后、左右运行,镜头旋转,灯光亮度调节，拍照、录像，文件编辑，图像设置等进行控制

9、人机交互界面: 可通过功能按钮实时了解时间日期、项目名称、管道直径、材质、检测单位、内部压力、车辆运行状态、距离、速度、倾斜角度等设备状态信息,直观显示设备在管道内的实时运行状态，避免侧翻，查看检测视频及图像、激光检测缺陷数据等并进行编辑、存档、回放，可实现现场缺陷判读，生成报告等

10、软件用户管理：8个用户，权限管理分3级:Admin、Operator、Guest

11、通信协议： HART通信协议技术模式，以远程诊断和系统故障排除的方式增强系统的安全完整性等级，实现了高性能的双向数字通信

五、其他

主要技术参数：

1、平台系统整体防爆等级：Ex Px IIc T4 Gb；

2、防水、防护等级：IP68，IK10

3、工作温度：-10-55℃；

4、主体结构材料：高强度铝合金+碳纤维