上海勇控自动化设备有限公司
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端子模块倍福BECKHOFF模拟量端子倍福PLC DeltaBot 的运动速度飞快,500 毫秒内即可完成大部分的轨迹运 动。“这样,几乎不存在通讯抖动时间,即使是个位数毫秒范 围内的抖动。”Khajepour 指出。“EtherCAT 的主要特点包括: 可以快速访问 I/O 以及轻松将远程 I/O 集成到我们的系统中。而 且,AX5000 系列驱动器有各种功率大小,可满足各种应用要求, 可实现‘EtherCAT 速度’下的驱动通讯,同时具有极短的周期时 间。另外,与其它 DeltaBot 系统部件的无缝集成也正是 AEMK 所苦 苦寻求的。
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与传统的拾放机器人不同,AEMK 机器人使用的是应力电缆,而非 刚性连杆,以减少运动惯量和机械设备成本,另外,AEMK 机器人 的维护工作量极少,具有较高的可重复精度。凭借其高性价比优 势,AEMK 机器人被运用到很多劳动密集型产业中,如食品生产和 包装或自动化仓储行业领域,这些行业在整合自动化设备时会因为 成本过高原因而困难重重。
DeltaBot:基于 PC 的拾放机器人 这些 3 轴和 4 轴型超高速机器人被命名为 DeltaBot。它们具有每分 钟超过 120 次的拾放能力,端子模块倍福BECKHOFF模拟量端子倍福PLC实践证明,它们非常适合用于高速装 配、自动检查和包装等应用领域。DeltaBot 使用无源电缆控制末端 执行器的运动。这种设计便于灵活调整机器人的工作空间,以适应 各种应用需要。另外,其直线设计使机器人特别适用于对卫生标准 非常严格的食品行业。 可升级的 PC 平台 为了在提高控制性能的同时降低成本,DeltaBot 生产线配备了由嵌 入式控制器 CX1010、TwinCAT PLC 自动化软件、EtherCAT I/O 端子 模块及 AX5000 伺服驱动器构成的 Beckhoff 控制平台。
“超高的性 价比是我们选择 CX1010 作为 DeltaBot 控制中心的决定性因素。我 们希望控制器占据的空间越小越好,同时还能够为我们提供大的 编程灵活性。”Khajepour 表示道。“DeltaBot 的基本配置为 CX1010,但是我们也可以使用 CX1020 或 CX1030 对系统性能进行 扩展。” 嵌入式控制器取代两台 PC 控制器 DeltaBot 之前使用的控制器也是基于 PC 平台,但是功能不够强大或 灵活。因此,我们决定选用 Beckhoff 的嵌入式控制器来取代两台 PC 控制器构成的控制系统:
其中一台作为实时机器人控制器,另一台 生成机器人运动轨迹、运行 HMI 并连接视觉系统或其它所需的应 用程序。“前一系统的主要缺点是通讯不稳定、系统运行连续性差 且扫描时间过长。”Khajepour 解释道。 借助 EtherCAT 消除通讯抖动 “TwinCAT 实时控制系统为我们创建高速、可靠的控制架构提供了 一个一体化平台。”Khajepour 阐述道。“在 TwinCAT 可以应用 的多种 IEC 61131-3 语言中,使用结构化文本(ST)编程语言可以轻 松编写 DeltaBot 代码
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