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运动控制网络的选择
很多比较新的运动控制网络都基于以太网硬件，并且充分利用其不断增加的速率和逐步降低的成本。但是，不能因为在放大器上有RJ-45接口，就认为它一定能与相关的控制器或网络的其它部分兼容。
在这些网络上运行的协议将决定系统的兼容性。EtherCAT、Mechatrolink III和Powerlink是基于以太网协议、适合于运动控制的几种高速确定性网络。
基于网络的伺服系统，一般会配置能够使用诸如Modbus TCP/ IP 和EtherNet/IP等常见工业协议的以太网端口，以便向监控网络报告诊断和产品信息。
运动伺服驱动一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。

1、首先说电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。

2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。

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