安川机器人MOTOMAN-GP8电路板维修步骤

　一、先看后量

1.是否有断线和短路处；尤其是机器人电路板上的印制板连接线是否存在断裂，粘连等现象；

　　2.有关元器件如电阻，电容，电感，二极管，三极管等是否存在断开现象；

　　3.是否有人修理过？动过哪些元器件？是否存在虚焊，漏焊，插反插错等问题。

二、先外后内

使用进行检测时。如果情况允许，准备一块与待修板一样的好机器人电路板作为参照。然后机器人维修使用测试仪的双棒VI曲线扫描功能对两块板进行好、坏对比测试。开始的对比测试点可以从机器人电路板的端口开始；然后ABB由表及里，尤其是对电容器的对比测试。这可弥补万用表在线难以测出电容是否漏电的缺憾。三、先易后难

　　使用进行检测时。为提高测试效果，在对机器人电路板进行在线功能测试前，应对被修板做一些技术处理，以尽量削弱各种干扰对测试过程中带来的影响。具体措施如下：

　　1.测试前的准备

　　将晶振短路（注意对四脚的晶振要搞清那两脚为信号输出脚，可短路此两脚。记住一般情况下另外两脚为电源脚，千万不可短接！），对于大容量的电解电容器，也要焊下一脚使其开路。因为大容量电容的充放电同样也会带来干扰。

　　2.采用排除法对器件进行测试

　　对器件进行在线测试或比较测试过程中，凡是测试通过（或比较正常）的器件，请直接确认测试结果，给以记录。对测试未kuka通过（或比较超差）的，可再测试一遍。若还是未通过，也可先确认测试结果。这样一直测试下去，直到将板上的器件测试（或比较）完。然后再来处理那些未通过测试机器人保养（或比较超差）的器件。

　　对未通过功能在线测试的器件，有些测试仪器还提供了一种不太正规却又比较实用的处理方法：由于该种测试仪器对机器人电路板的供电还可以通过测试夹施加到器件相应的电源与地线脚上，若对器件的电源脚实施刃割，则这个器件将脱离机器人电路板供电系统。

　　这时，再对该器件进行在线功能测试；由于机器人电路板上的其他器件将不会得电工作，消除了干扰作用。此时的实际测试效果将等同于“准离线测试”，测准率将获得很大提高。

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